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J-GLOBAL ID：202002257143688270   整理番号：20A0113363

能動スコープカメラの極限ロボット聴覚

Extreme Audition for Active Scope Camera

著者 (4件)： 坂東宜昭 (産業技術総合研究所) ,  安部祐一 (東北大学) ,  糸山克寿 (東京工業大学/ホンダRI-JP) ,  奥乃博 (早稲田大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 37  号： 9  ページ： 808-813(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,瓦礫の隙間での探索を行う災害救助ロボットの,走行雑音,マイクロホンの移動と遮蔽の3つの課題を解決する音声強調と姿勢推定について解説。
・感覚統合型能動スコープカメラでは,柔軟索状ロボットを紹介した上で,従来の繊毛軌道機構に加え,空気噴射ノズルによる駆動機構を搭載し,駆動性能向上を目指したと説明。
・音響センシングに基づく姿勢推定と音声強調の関連研究について,マイクロホンアレイの配置推定と見做せる姿勢推定,位相差と音量差が音源位置に応じて異なることを利用した音声強調を記述。
・能動スコープカメラの極限音響として,能動スコープカメラのロボット聴覚を構成する,姿勢推定と音響強調について言及。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  災害 ,  対策 ,  極限 ,  *ロボット ,  *聴覚 ,  駆動機構 ,  音響アレイ ,  位置測定 ,  音源 ,  音声強調 ,  姿勢決定 ,  音響測定 ,  *アクティブビジョン ,  マイクロホンアレイ ,  空気噴射 ,  レスキューロボット
準シソーラス用語： タフロボティクスチャレンジ ,  災害救助ロボット ,  索状ロボット ,  姿勢推定 ,  能動スコープカメラ

著者キーワード (5件)： Disaster Robotics ,  Active Scope Camera ,  Robot Audition ,  Posture Estimation ,  Speech Enhancement

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (57件)：

• 1) M. Basiri, et al.: “Audio-based relative positioning system for multiple micro air vehicle systems,” Robotics: Science and Systems RSS2013, no.EPFL-CONF-191181, 2013.
• 2) T. Ohata, et al.: “Improvement in outdoor sound source detection using a quadrotor-embedded microphone array,” IEEE/RSJ IROS, pp.1902-1907, 2014.
• 3) S.H. Young, et al.: “Detection and localization with an acoustic array on a small robotic platform in urban environments,” ARMY RESEARCH LAB ADELPHI MD, Tech. Rep. ARL-TR-2575, 2003.
• 4) H. Miura, et al.: “SLAM-based Online Calibration for Asynchronous Microphone Array,” Advanced Robotics, vol.26, no.17, pp.1941-1965, 2012.
• 5) N. Ono, et al.: “Blind alignment of asynchronously recorded signals for distributed microphone array,” IEEE WASPAA, pp.161-164, 2009.

タイトルに関連する用語 (3件)： 極限 ,  ロボット ,  聴覚