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J-GLOBAL ID：202002277017030115   整理番号：20A1810376

ヒューマノイドロボットのためのLyapunov安定配向推定量【JST・京大機械翻訳】

Lyapunov-Stable Orientation Estimator for Humanoid Robots

著者 (6件)： benallegue Mehdi (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), IRL, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan) ,  Cisneros Rafael (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), IRL, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan) ,  Benallegue Abdelaziz (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), IRL, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan) ,  Chitour Yacine (CentraleSupelec, CNRS, Universite ́ Paris-Saclay, Saint-Aubin, France) ,  Morisawa Mitsuharu (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), IRL, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan) ,  Kanehiro Fumio (CNRS-AIST JRL (Joint Robotics Laboratory), IRL, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Tsukuba, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 4  ページ： 6371-6378  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,ヒューマノイドの浮動基底方向を推定するためのLyapunov安定性を証明した観測スキームを示した。アイデアは速度支援姿勢推定を使用することであり,システムの速度を知る必要がある。この速度は,環境による接触情報とIMUとジョイント符号器を用いて提供される運動学データを考慮することによって得ることができる。この操作が固定または移動接触の場合にどのように使用できるかを示し,それを移動に採用できるようにした。選択した2段階状態傾斜推定器内でこの速度推定を使用する方法を示した。(i)グローバルで迅速な収束(ii)と,2番目は滑らかでロバストな動力学を持つ。このオブザーバに対して,ほぼ大域的Lyapunov漸近安定性と局所指数収束の新しい特定の証明を提供した。最後に,比較シミュレーションを用いて,また,全身運動学タスクと移動を遂行するHRP-5PとHRP-2KAIロボットのための閉ループ安定化方式内でそれを使用することによって,その性能を評価した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *ロボット ,  基底 ,  漸近安定 ,  浮動 ,  符号器 ,  *推定量 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 姿勢推定 ,  速度推定 ,  Lyapunov安定性 ,  全身運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒューマノイドロボット ,  配向 ,  推定量