把持のロバスト性解析に基づくケージング拘束の定量的評価

牧原昂志; 槇田諭

文献

J-GLOBAL ID：202002282971174953 整理番号：20A1979813

把持のロバスト性解析に基づくケージング拘束の定量的評価

Caging Quality Evaluation based on Analysis of Grasp Robustness

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資料名：
巻： 38 号： 5 ページ： 496-501(J-STAGE) 発行年： 2020年
JST資料番号： Y0482A ISSN： 0289-1824 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

本論文では,ロボット把持と操作の静的解析に基づく,ケージング品質の新しい測定法を提示する。ケージングは,周囲のロボットによって捕捉された物体が有界空間内を移動するように制限されている物体の幾何学的拘束である。ある程度のマージンのある物体拘束は,物体の知覚とロボット制御に現れる不確実性を許容する有望なツールである。ただし,ロボット構成の制限のため,物体が決して抜け出せない完全なケージングが達成できない場合があり,目標物体は部分的にケージングされる。このような部分的なケージングに関しては,幾何学的拘束の品質は十分に評価されていない。本論文では,ケージングと機械的拘束を同時に扱うために,把持と操作のロバスト性に基づく品質の評価指数を提案する。評価の提案手順を検証するために,いくつかの数値結果を示す。(翻訳著者抄録)

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著者キーワード (5件)： , , , ,

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (12件)：

1) E. Rimon and A. Blake: “Caging Planar Bodies by One- Parameter Two-Fingered Gripping Systems,” The Int. J. of Robotics Research, vol.18, issue 3, pp.299-318, 1999.
2) S. Makita and W. Wan: “A survey of robotic caging and its applications,” Advanced Robotics, vol.31, issue 19-20, pp.1071-1085, 2017.
3) T. Makapunyo, T. Phoka, P. Pipattanasomporn, N. Niparnan and A. Sudsang: “Measurement framework of partial cage quality,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp.1812-1816, 2012.
4) T. Makapunyo, T. Phoka, P. Pipattanasomporn, N. Niparnan and A. Sudsang: “Measurement framework of partial cage quality based on probabilistic motion planning,” Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1574-1579, 2013.
5) J. Mahler, F.T. Pokorny, Z. Mccarthy, A.F.v.d. Stappen, K. Goldberg: “Energy- bounded caging: formal definition and 2D energy lower bound algorithm based on weighted alpha shapes,” IEEE Robotics and Automation Letter, vol.1, no.1, pp.508-515, 2016.

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