文献

J-GLOBAL ID：202002286048797239   整理番号：20A2606404

手首リハビリテーション用のウェアラブルロボットに関する人間-ロボット動力学モデルの開発

Development of a Human-Robot Dynamic Model of a Wearable Robot for Wrist Rehabilitation.

著者 (2件)： LIU Ying-Chi (Tokyo Inst. of Technol.) ,  TAKEDA Yukio (Tokyo Inst. of Technol.)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1I2-01  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・リハビリィ用に使われるウェアラブルロボットと人間の関節との不整合は望ましくない力を発生させ,人間に不快感を生じさせる他,種々の問題を保有。
・人間とロボット界面での人間の皮膚の変形は,不整合補償能力に悪影響。
・本論文では,我々は,関節不整合補償用の受動関節を使用する1自由度手首リハビリテーションロボットを提案。

シソーラス用語： *ロボット ,  *リハビリテーション ,  手首【生体】 ,  *ヒューマンインタフェイス ,  関節【生体】 ,  不整合 ,  力学モデル
準シソーラス用語： *ウェアラブルロボット ,  受動関節 ,  *人間ロボット相互作用 ,  動力学モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• M. B. Näf et al.: “Misalignment Compensation for Full Human-Exoskeleton Kinematic Compatibility: State of the Art and Evaluation,” Applied Mechanics Reviews, vol. 70, no. 5, pp. 050802-1-050802-19, 2019.
• H. Joodaki and M. Panzer: “Skin mechanical properties and modeling: A review,” Proc. Inst. Mech. Eng. Part H J. Engineering in Medicine, vol. 232, no. 4, pp. 323-343, 2018.
• T. F. Yu and A. J. Wilson: “A passive movement method for parameter estimation of a musculo-skeletal arm model incorporating a modified hill muscle model,” Comput. Methods Programs Biomed., vol. 114, no. 3, pp. e46-e59, 2014.
• Y.-C. Liu and Y. Takeda: “Kineto-Static Analysis of a Wrist Rehabilitation Robot with Compliance and Passive Joints for Joint Misalignment Compensation,” Machines, vol. 8, no. 2, pp. 23, 2020.
• Y. Takeda et al.: “Introduction of Dynamic Pair to Modeling and Kinemato-Dynamic Analysis of Wearable Assist Devices,” Proceedings of Mechanical Engineering Congress Japan, vol. 2019, pp. S11405, 2019.

タイトルに関連する用語 (7件)： 手首 ,  リハビリテーション ,  ウェアラブルロボット ,  人間 ,  ロボット ,  動力学モデル ,  開発