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J-GLOBAL ID：202002291952178412   整理番号：20A2606694

グラフ探索による多脚歩行ロボットの自由歩容パターン生成 第5報:重心の上下移動のエッジを用いた重心高さの変更

著者 (3件)： 波東秀幸 (埼玉大) ,  程島竜一 (埼玉大) ,  琴坂信哉 (埼玉大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3C1-05  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・不整地を歩行可能なグラフ探索手法による6脚歩行ロボットの自由歩容パターン生成の検討において,重心の上下移動の重心高さ変更について検討。
・自由歩容パターン生成において,斜面・段差などを踏破するため,重心の上下移動を表すエッジを用いた重心高さ変更手法を開発。
・歩行シミュレーションにより,このロボットが重心高さを変更して,斜度15°の斜面への乗り移り,130mmの段差踏破が可能なことを確認。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩容 ,  図式解法 ,  不整地 ,  ロボットレッグ ,  移動 ,  *姿勢制御 ,  生体シミュレーション
準シソーラス用語： グラフ手法 ,  重心移動 ,  *多脚型ロボット ,  歩行シミュレーション

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• Pal, Prabir K., K. Jayarajan: ′′Generation of free gait-a graph search approach.′′, IEEE Transactions on Robotics and Automation 7.3, pp.299-305, 1991.
• P. Vernaza, M. Likhachev, S. Bhattacharya, S. Chitta, A. Kushleyev, D. D. Lee: ′′Search-based planning for a legged robot over rough terrain.′′, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2380-2387, 2009.
• Pal, Prabir K.,Vivek Mahadev, K. Jayarajan: ′′Gait generation for a six-legged walking machine through graph search.′′, Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1332-1337, 1994.
• 大木隆史, 程島竜一, 琴坂信哉: “多脚ロボットの不整地踏破を目標とするグラフ探索を用いた歩行パターン生成”, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015, 2A2-P04, 2015.
• 椎名亮人, 程島竜一, 琴坂信哉: “グラフ探索を用いた多脚ロボットの旋回歩容パターン生成”, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2018.24, OS0404, 2018.

タイトルに関連する用語 (10件)： グラフ ,  探索 ,  脚 ,  歩行ロボット ,  歩容 ,  パターン生成 ,  重心 ,  上下移動 ,  エッジ ,  高さ