特許
J-GLOBAL ID：202003003897787825
ヨーレート補正装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-235615
公開番号（公開出願番号）：特開2020-098116
出願日： 2018年12月17日
公開日（公表日）： 2020年06月25日
要約：
【課題】撮像装置が取得した画像及び車速から推定した適正ヨーレートに基づいて車両のヨーレートセンサが検出した検出ヨーレートの誤差を算出することにより、検出ヨーレートを正確に補正可能なヨーレート補正装置を実現する。【解決手段】車両周辺の画像情報を取得する撮像装置22と、撮像装置22が取得した画像情報から、目標経路と車両との横位置偏差、車両のヨー角偏差及び目標経路の曲率を算出する画像情報処理部20と、目標経路に対する車両の横滑りを含む平面運動の関係式に、横位置偏差、ヨー角偏差、曲率、及び車速センサ24から得られる車両前後速度を含む実測値を適用することによって推定した適正ヨーレートに基づいて、ヨーレートセンサ26が検出した検出ヨーレートの誤差を算出する演算装置14と、を含んでいる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車両周辺の画像情報を取得する撮像装置と、
前記撮像装置が取得した画像情報から、目標経路と車両との横位置偏差、前記目標経路と車両のヨー角偏差、及び前記目標経路の曲率を算出する画像情報処理部と、
前記目標経路上の目標点の移動と、横滑りを含む前記車両の運動との関係を表す式を用いて、前記横位置偏差、前記ヨー角偏差、前記曲率、及び車速センサから得られる車両前後速度を含む実測値から、前記車両の適正ヨーレートを推定し、前記車両の適正ヨーレートに基づいて、前記車両が備えるヨーレートセンサが検出した検出ヨーレートの誤差を算出する演算部と、
を含むヨーレート補正装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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