特許

J-GLOBAL ID：201703001962175818

車両走行制御装置

発明者： 長岡 孝太郎 ,  鈴木 俊輔 ,  高橋 新
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社デンソー ,  株式会社豊田中央研究所
代理人 (3件)： 江上 達夫 ,  山本 晃司 ,  中村 聡延
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-221549
公開番号（公開出願番号）：特開2017-088006
出願日： 2015年11月11日
公開日（公表日）： 2017年05月25日
要約：

【課題】白線認識に基づく走行制御を好適に実施する。【解決手段】車両走行制御装置(1)は、車両が走行する道路の白線境界を示す特徴点を検出する検出手段(11,12,13,14)と、特徴点にカルマンフィルタを適用することで、車両の道路に対する位置及び姿勢、並びに道路の状態を示す走路パラメータ(X)を推定する推定手段(15)と、走路パラメータの推定時にカルマンフィルタにおいて算出された誤差共分散(P)から、走路パラメータの信頼度を判定する判定手段(16)と、信頼度が所定値以上の場合に、走路パラメータに基づいて車両の走行を制御する制御手段(110,120)とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両が走行する道路の白線境界を示す特徴点を検出する検出手段と、 前記特徴点にカルマンフィルタを適用することで、前記車両の前記道路に対する位置及び姿勢、並びに前記道路の状態を示す走路パラメータを推定する推定手段と、 前記走路パラメータの推定時に前記カルマンフィルタにおいて算出された誤差共分散から、前記走路パラメータの信頼度を判定する判定手段と、 前記信頼度が所定値以上の場合に、前記走路パラメータに基づいて前記車両の走行を制御する制御手段と を備えることを特徴とする車両走行制御装置。

IPC (2件)：

B62D 6/00 ,  B60W 30/12

FI (2件)：

B62D6/00 ,  B60W30/12

Fターム (21件)：

3D232CC20 ,  3D232DA23 ,  3D232DA27 ,  3D232DA28 ,  3D232DA32 ,  3D232DA33 ,  3D232DA84 ,  3D232DC11 ,  3D232DC38 ,  3D232DD02 ,  3D232DD06 ,  3D232DD17 ,  3D232EB04 ,  3D232EC22 ,  3D241CC17 ,  3D241CD01 ,  3D241CE06 ,  3D241DB01Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC43Z

引用特許：

出願人引用 (6件)

• 車線境界線逸脱抑制装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-029997   出願人：株式会社デンソー
• 走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-135439   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両状態量推定装置、車両用操舵制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-279617   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 曲率推定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-272374   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両用操舵制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-248725   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-227358   出願人：富士重工業株式会社

審査官引用 (4件)

• 走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-135439   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両用操舵制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-248725   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-227358   出願人：富士重工業株式会社
• 道路白線認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-258722   出願人：日産自動車株式会社