特許
J-GLOBAL ID：202003007542078128
パレタイズ装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
右田 俊介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-215963
公開番号（公開出願番号）：特開2020-082227
出願日： 2018年11月16日
公開日（公表日）： 2020年06月04日
要約：
【課題】ロボットの通過範囲内への進入物を検出し、作業者がロボットの通過範囲に近づいてもその安全性を担保することができると共に、進入が制限される範囲が比較的小さくて済むパレタイズ装置を提供する。【解決手段】ワークWを搬送部Cから受け入れる、または送出する入出位置Cpと、ワークWが積み上げ、積み下ろしされるパレットP1のパレット位置pp1との間で、ワークWのパレタイズ動作等を行うパレタイズ装置1を、ロボット2と、ロボットの動作を制御するロボット制御部5と、ロボット制御部5に接続された境界センサ11とで構成し、境界センサ11は、パレタイズ動作等中にロボット2が通過し得る通過空間At1を内包する進入禁止空間Ab1及び進入禁止空間Ab1の外部に定められる外部空間Ao1との境界の少なくとも一部を第一検出区域As11とし、第一検出区域As11を通過する物体を検出し、ロボット制御部5は、第一検出区域As11を通過する物体が検出されるとロボット2を停止または減速させる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
物品を搬送部から受け入れる、または搬送部に送出する入出位置と、前記物品が積み上げられる、または積み下ろされるパレットが設置されるパレット位置と、の間で、前記物品を前記パレット上に積み上げるパレタイズ動作または前記物品を前記パレットより積み下ろすデパレタイズ動作を行うパレタイズ装置であって、
ロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部に接続された境界検出部と、を備え、
前記境界検出部は、前記パレタイズ動作または前記デパレタイズ動作中に前記ロボットが通過し得る通過空間を内包する進入禁止空間と、該進入禁止空間の外部に定められる外部空間との境界の少なくとも一部を検出区域とし、該検出区域を通過する物体を検出し、
前記ロボット制御部は、前記境界検出部が前記検出区域を通過する物体を検出すると、前記ロボットを停止させ、または前記ロボットの移動速度を減少させる、
パレタイズ装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (21件)：
3C707AS02
, 3C707BS10
, 3C707DS01
, 3C707KS03
, 3C707KS05
, 3C707KS11
, 3C707KS12
, 3C707KV12
, 3C707KX19
, 3C707LU01
, 3C707LV12
, 3C707LV14
, 3C707MS06
, 3C707MS08
, 3C707MS10
, 3C707MS27
, 3C707MT03
, 3C707MT07
, 3C707NS02
, 3C707NS06
, 3C707NS19
