特許
J-GLOBAL ID：202003013410455275
ロボット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-234338
公開番号（公開出願番号）：特開2020-093366
出願日： 2018年12月14日
公開日（公表日）： 2020年06月18日
要約：
【課題】把持対象物の把持位置を適切に認識し把持の成功率を高めることができるとともに、把持に要する時間を短縮することができる。【解決手段】マニピュレータを有するロボットは、把持対象物を含む環境空間の撮像を取得する撮像取得部と、ロボットにおける動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、把持対象物に接近するようにロボットを移動させながら撮像取得部により把持対象物の情報を複数取得させ、当該情報のそれぞれについて学習済みモデルを用いて把持対象物の把持位置及び当該把持位置の確からしさの指標を計算し、マニピュレータを動作させて当該計算の結果に基づいて選択された把持位置において把持対象物の把持を試みるものである。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
マニピュレータを有するロボットであって、
把持対象物を含む環境空間の撮像画像を取得する撮像取得部と、
前記ロボットにおける動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記把持対象物に接近するように前記ロボットを移動させながら前記撮像取得部により前記把持対象物の撮像画像を複数取得させ、前記撮像画像より得られた情報について学習済みモデルを用いて前記把持対象物の把持位置及び当該把持位置の確からしさの指標を計算し、前記マニピュレータを動作させて当該計算の結果に基づいて選択された把持位置において前記把持対象物の把持を試みる、ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C707BS10
, 3C707CS08
, 3C707KS03
, 3C707KS33
, 3C707KT02
, 3C707KT05
, 3C707LV07
, 3C707LW15
, 3C707WA16
