ロボット装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉岡宏嗣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-152385
公開番号（公開出願番号）：特開2007-319973
出願日： 2006年05月31日
公開日（公表日）： 2007年12月13日
要約：

【課題】対象物把持機能を有しているロボット装置について、対象物のハンド部による把持動作をよりスムースに行えるようにする。【解決手段】アーム部22L、22Rとその先に設けられたハンド部23L、23Rを備え、ハンド部により対象物2を把持する作業を行えるようにされているロボット装置について、対象物の側面を撮影できるようにされた手先センサ24L、24Rを設け、把持作業の過程でアーム部の運動によりハンド部を対象物に対して位置決めした状態で手先センサにて取得する対象物の側面画像に基づいて対象物についての側面情報を生成し、この側面情報を用いてハンド部による対象物把持動作の制御を行えるようにしている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

アーム部とその先に設けられたハンド部を備え、前記ハンド部により対象物を把持する作業を行えるようにされているロボット装置において、前記対象物の側面を撮影できるようにされた側方視センサを備え、前記把持作業の過程で前記アーム部の運動により前記ハンド部を前記対象物に対して位置決めした状態で前記側方視センサにて取得する前記対象物の側面画像に基づいて前記対象物について側面情報を生成し、この側面情報を用いて前記ハンド部による対象物把持動作の制御を行えるようにされていることを特徴とするロボット装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (16件)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS02 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS09 , 3C007KT03 , 3C007KX02 , 3C007KX07 , 3C007LV04 , 3C007LV05 , 3C007LV06 , 3C007LV07 , 3C007LW03 , 3C007WA03 , 3C007WA16

引用特許：

出願人引用 (9件)

ロボット装置及びロボット装置の動作制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-329130 出願人：ソニー株式会社
ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-114749 出願人：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所
ビジュアルサーボによる位置姿勢制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-306476 出願人：株式会社デンソー, 株式会社豊田中央研究所

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審査官引用 (6件)

把持ハンド
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-228913 出願人：株式会社リコー
特開昭61-182786
特開昭60-039087

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