特許
J-GLOBAL ID：202003021404431359

自律移動撮影制御システムおよび自律移動体

発明者：
柴山 恵司

柴山 恵司 について

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田中 克郎

田中 克郎 について

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隈元 裕二

隈元 裕二 について

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クルモフ バレリー

クルモフ バレリー について

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太田 寛志

太田 寛志 について

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高谷 健太

高谷 健太 について


出願人/特許権者：
電源開発株式会社

電源開発株式会社 について

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学校法人加計学園

学校法人加計学園 について


代理人 (1件)： 特許業務法人 谷・阿部特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-116366
公開番号（公開出願番号）：特開2019-219874
出願日： 2018年06月19日
公開日（公表日）： 2019年12月26日
要約：
【課題】カメラを搭載した自律移動体において、撮影対象設備の形状情報、各測位部および各種センサの出力情報、ならびに各制御部の指令に基づき、自律移動体の位置制御とカメラのAF制御とを統合することで所定の撮影対象物を自律的に高精細かつ安全に撮影する自律移動撮影制御システムおよび自律移動体を提供すること。【解決手段】自律移動撮影制御システムは、撮影対象物の対象設備情報1と、移動状態を把握するための各種センサを含むセンサ部2と、各種制御則に基づき指令値を演算する制御部3と、無人航空機100に搭載されたモータの駆動制御を行うモータ駆動部4と、カメラ5とを備えている。撮影対象物に確実に合焦させ続けるため、カメラ撮影部52、接近追従制御36を備え、測距センサ25により得られた相対距離と相対角度に基づいてPTZ制御量を算出し、接近追従制御36により撮影対象物に沿って移動しながら撮影する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
カメラを搭載した自律移動体を制御する自律移動撮影制御システムであって、 撮影対象物の形状情報および撮影場所の位置情報を含む対象設備情報を記憶する設備情報記憶部と、 前記自律移動体の姿勢と方位を計測するIMU部と、 前記自律移動体の水平方向および鉛直方向の位置を測位する衛星測位部と、 前記自律移動体の鉛直方向の位置を測位する高度計測センサと、 前記自律移動体周囲の障害物との離隔距離を計測する障害物計測センサと、 前記自律移動体周囲の電磁界を計測する電磁界センサと、 前記自律移動体と前記自律移動体周囲の撮影対象物との相対距離および相対角度を計測する測距センサと、 前記相対距離に基づき前記カメラの焦点を調整して前記撮影対象物を撮影するカメラ制御部と、 前記カメラで撮影した画像を解析する画像解析部であって、前記カメラで撮影した複数の画像を連結して前記撮影対象物全体の画像を合成する画像解析部と、 前記画像解析部における前記カメラで撮影した画像の解析結果を記録する解析記録部と、 前記各センサおよび前記各部の情報に基づき前記自律移動体の位置を制御する位置制御部と、 二周波かつ見通し外の無線通信で前記各センサおよび前記各部の情報を伝送する通信部と、 を備えたことを特徴とする自律移動撮影制御システム。
IPC (1件)：
G05D 1/02
FI (1件)：
G05D1/02 K
Fターム (22件)：
5H301AA01 ,  5H301AA06 ,  5H301AA10 ,  5H301BB10 ,  5H301CC03 ,  5H301CC04 ,  5H301CC06 ,  5H301CC07 ,  5H301CC08 ,  5H301CC10 ,  5H301DD01 ,  5H301DD06 ,  5H301DD15 ,  5H301FF11 ,  5H301GG07 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG16 ,  5H301LL01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL06
引用特許：
審査官引用 (4件)
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