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J-GLOBAL ID：202102223008444465   整理番号：21A3127377

人共存型自律移動ロボットの統合的軌道計画システムの構築と実環境での長期間走行評価

著者 (8件)： 斎藤喬介 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  濱田太郎 (早稲田大) ,  金田太智 (早稲田大) ,  平山三千昭 (早稲田大) ,  オン ライアン (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.2J1-03  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,人共存環境で自律移動ロボットの近接・接触移動技術や,軌道計画技術をシームレスにつなぐ,主張的・同調的軌道計画を含む統合的軌道計画システムを構築。
・動的複数人回避を行う,軌道計画のロバスト化技術や,譲り合い・接近接触移動といった主張的軌道計画技術がシームレスにつながるよう理論の拡張・統合を実施。
・本システムを自律移動ロボットに搭載し,混雑した屋内動的環境で長期間走行させ,移動効率評価や社会的受容性に関するアンケート調査を実施。
・結果,同調的軌道計画技術のみや,単体の主張的軌道計画技術のみの場合に比べ,高い移動効率が実現できることが判明。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  計画 ,  計算機システム開発 ,  効率 ,  走行 ,  ロバスト性 ,  性質 ,  環境 ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： シームレス ,  システム構築 ,  *軌道計画 ,  動的環境

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 亀﨑允啓他,人・ロボット系における相互の譲り合いを考慮した主張・同調的軌道計画手法,RSJ2019 論文集,3N1-02,2019.
• 亀﨑允啓他,リスクとベネフィットの推定と調整に基づく接近接触移動フレームワークに関する研究,Robomech 2019, 2P1-K10, 2019.
• 平山三千昭他,“Iterative Dynamic Waypoint Navigation による複数移動障害物の回避軌道計画とその計算効率化”,日本機械学会年次大会 2020,17C11,2020.
• 斎藤喬介他,“移動ロボット軌道計画のロバスト化に関する研究~人の速度ベクトルの保持可能性および測定誤差の推定~”,RSJ2020 論文集,3I1-04,2020.
• L. Takayama, “Influences on Proxemic Behaviors in Human-Robot Interaction”,Conf. Intelligent Robots and Systems, 5495-5502, 2009.

タイトルに関連する用語 (9件)： 人 ,  共存 ,  自律移動ロボット ,  統合 ,  軌道計画 ,  構築 ,  環境 ,  長期間 ,  評価