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J-GLOBAL ID：202102236487209416   整理番号：21A1891083

産業オートメーションのためのヒューマノイドロボットによる音楽鋸の衝撃ハンマリングタスクの研究【JST・京大機械翻訳】

Investigation of Impact Hammering Task of Musical Saw With a Humanoid Robot for Industrial Automation

著者 (4件)： Fuke Yusuke (Doshisha University, Kyotanabe-shi, Japan) ,  Hirogaki Toshiki (Doshisha University, Kyotanabe-shi, Japan) ,  Aoyama Eiichi (Doshisha University, Kyotanabe-shi, Japan) ,  Mishima Akira (Doshisha University, Kyotanabe-shi, Japan)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IDETC-CIE2018  ページ： Null  発行年： 2018年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,音楽鋸のような打撃装置を用いてヒューマノイドロボットのハンマー動作と二重アーム協調を自動化することを目的とした。本報告では,その弾性剛性,ロボットアームの移動によって生じる打撃工具の振動低減法,およびハンマー音フィードバックに基づく二重アーム協調運動を用いて,ロボットのハンマー運動を調べた。実験結果は,ヒューマノイドロボットが,人間によって実行されるように,S形曲線を作ることなく,音楽的鋸を演ずることができることを示した。これらの非線形性を,周波数,たわみ,ビームの長さ,およびフルクラム偏差の間の関係の数学的表現を通して考慮することによって,任意のスケールを,鋸で作り出すことができた。ハンマー化タスクと音響認識システムに基づいて,著者らは衝撃音フィードバックシステムを開発した。ハンマー音フィードバック操作を通して音楽鋸の目標周波数に収束することができた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自動化 ,  音楽 ,  *ロボット ,  *鋸 ,  防振 ,  *音響 ,  フィードバック系 ,  非線形性 ,  衝撃音 ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： 協調運動 ,  衝撃ハンマ ,  *ハンマ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 産業オートメーション ,  ヒューマノイドロボット ,  音楽 ,  鋸 ,  衝撃ハンマ ,  タスク ,  研究