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J-GLOBAL ID：202102261863528322   整理番号：21A0455109

周期的入力による可変長振り子の振幅と回転速度制御【JST・京大機械翻訳】

Amplitude and rotational speed control of variable length pendulum by periodic input

著者 (2件)： Kajiwara Hidekazu (Graduate School of Engineering, Muroran Institute of Technology, Muroran, Hokkaido, Japan) ,  Aoyagi Manabu (Graduate School of Engineering, Muroran Institute of Technology, Muroran, Hokkaido, Japan)
資料名： Meccanica  (Meccanica)
巻： 56  号： 1  ページ： 227-237  発行年： 2021年 
JST資料番号： A0180A  ISSN： 0025-6455  CODEN： MECCB9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,重心の位置を周期的に変えることにより,可変長振り子の振幅または回転速度を所望の値に安定化するための制御則を提案した。最初に,低平衡点周りで振動する振り子の運動を平均化法を用いて解析し,振り子の振幅に対する一次微分方程式を導いた。続いて,誘導運動方程式を用いて,制御則を設計し,振り子の振幅を所望の値に制御した。同様に,回転軸周りで連続的に回転する振り子の運動を解析し,振り子の角速度に対する一次微分方程式を導出し,次に回転速度の制御則を設計した。導出した非線形フィードバック制御則は,振幅制御の場合の振り子の振幅,角度および角速度,および回転速度制御の場合,振り子の回転速度および角加速度から成った。最後に,提案した制御法を用いることにより,振り子の振幅と回転速度を所望の値に制御できることを示した。Copyright The Author(s) 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動方程式 ,  微分方程式 ,  重心 ,  制御方式 ,  角速度 ,  角加速度 ,  *振り子 ,  *回転数 ,  制御則 ,  平衡点

著者キーワード (4件)： 可変長振り子 ,  振幅制御 ,  回転速度制御 ,  平均化法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 可変長 ,  振り子 ,  振幅 ,  回転速度