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J-GLOBAL ID：202102290414292163   整理番号：21A3134308

広域分散探査のための群ロボットの確率的存在密度制御

Probabilistic Existence Density Control of Swarm Robots forWide-Area Distributed Exploration

著者 (6件)： 佐藤冬唯 (中央大 大学院) ,  松元隆磨 (中央大 大学院) ,  國井康晴 (中央大 大学院) ,  前田孝雄 (宇宙航空研究開発機構) ,  加藤裕基 (宇宙航空研究開発機構) ,  戸田武 (竹中工務店 竹中技研)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 26th (CD-ROM)  ページ： 117-120  発行年： 2021年03月16日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・目的は,探査効率の向上,自己位置不要,地図不要の要件を満たすロボットによる広域探査の実現を目指す研究。
・小型跳躍ロボット(リーダ)1台とこれに従事する小型地上走行型ロボット群(フォロワ群)で構成し,フォロワ群はリーダの分散中心周辺を探査するシステムを提案。
・本稿では,リーダを分散中心とし,フォロワ群の移動方向,移動長はメトロポリス法を用いた確率的行動制御による広域探査手法を調査。
・確率的探査アルゴリズムにより制御パラメータの変更で任意の分散中心周辺を効率よく探査でき,厳密な位置推定や経路計画など行わずに広域観測できることを確認。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  *マルチロボット ,  確率密度 ,  モンテカルロ法 ,  *運動制御 ,  *方法論 ,  パラメータ ,  *確率的方法 ,  制御パラメータ ,  跳躍ロボット ,  *行動制御【ロボット】
準シソーラス用語： メトロポリス法 ,  *群ロボット ,  *行動制御 ,  探査ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• Randel LINDEMANN and Chris VOORHEES, “Mars Exploration Rover Mobility Assembly Design, Test and Performance”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, (2005), pp.450-455.
• Jianguo TAO, Zongquan DENG, Ming HU, Jicheng LIU and Zhenfa BI, “ A Small Wheeled Robotic Rover for Planetary Exploration”, 2006 1st International Symposium on Systems and Control in Aerospace and Astronautics, (2006).
• Akil MIDDLETON, Stephen PASCHALL and Babak COHANIM, “Small Lunar Lander/Hopper Performance Analysis”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, (2010).
• Toui SATO, Ryuma MATSUMOTO, Yasuharu KUNII and Takao MAEDA:”SPET: Swarm Probability Exploration Tracker for Stochastic Distributed Exploration System toward Wide Area Exploration”, 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), Honolulu, HI, USA, pp. 1070-1074, (2020).
• Ryuma MATSUMOTO, Toui SATO, Takao MAEDA, Yasuharu KUNII and Hiroki KIDA, “Position and Attitude Estimation for Distributed Exploration of Small Rovers Using Flash Light from Leader Agent”, RAST in 2019 9th International Conference on Recent Advances in Space Technologies, (2019).

タイトルに関連する用語 (5件)： 広域分散 ,  探査 ,  群ロボット ,  確率 ,  密度制御