特許
J-GLOBAL ID：202103002778891208
圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橘 和之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-063765
公開番号（公開出願番号）：特開2021-158980
出願日： 2020年03月31日
公開日（公表日）： 2021年10月11日
要約：
【課題】旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい走行経路を設定できるようにする。【解決手段】周回走行経路設定部11Aにより圃場の外形に沿って設定した周回走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定する短路存否判定部12Aと、短路が含まれると判定された場合に、当該短路を省略し、当該短路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって2つの直線経路を連結させる経路変形部12Bとを備え、短路の両端において行われる旋回の回数を減らした走行経路を設定することにより、矩形の圃場に比べて非直線領域が多く存在する形状の圃場について走行経路を設定する際に、旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい走行経路を設定することができるようにする。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
圃場内に設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の上記走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
複数の直線経路を連結させることにより、上記圃場の形状に沿って上記圃場内を走行する仮走行経路を設定する仮走行経路設定部と、
上記仮走行経路設定部により設定された上記仮走行経路を変形する走行経路変形部とを備え、
上記仮走行経路設定部は、
上記圃場の外形に沿った外周領域において、上記圃場の外形に沿って1周以上周回走行するための周回走行経路を設定する周回走行経路設定部と、
上記外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する往復走行経路設定部とを備え、
上記走行経路変形部は、
上記周回走行経路設定部により設定された上記周回走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定する短路存否判定部と、
上記短路存否判定部により上記短い直線経路が含まれると判定された場合に、上記短い直線経路を省略し、上記短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって上記2つの直線経路を連結させる経路変形部とを備えた
ことを特徴とする走行経路設定装置。
IPC (2件)：
FI (4件)：
A01B69/00 303K
, A01B69/00 303M
, A01B69/00 303F
, G05D1/02 N
2B043AA04
, 2B043AB15
, 2B043BA09
, 2B043BB01
, 2B043BB03
, 2B043BB04
, 2B043EA03
, 2B043EA04
, 2B043EA12
, 2B043EA18
, 2B043EA32
, 2B043EA33
, 2B043EA40
, 2B043EB05
, 2B043EB15
, 2B043EB17
, 2B043EC12
, 2B043EC14
, 2B043EC16
, 2B043EC20
, 2B043ED02
, 2B043ED12
, 5H301BB01
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
