特許
J-GLOBAL ID：202103005622915300
慣性装置、プログラム、測位方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
伊東 忠重
, 伊東 忠彦
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-166207
公開番号（公開出願番号）：特開2017-106891
特許番号：特許第6852310号
出願日： 2016年08月26日
公開日（公表日）： 2017年06月15日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 センサ出力を用いて進行方向と移動速度を推定する進行方向推定部と、
前記進行方向推定部が推定した前記進行方向と前記移動速度を慣性航法に適用して自装置の推定位置を推定する位置推定部と、
外部から提供される絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記絶対位置情報を取得した場合に、前記推定位置を前記絶対位置情報で補正して補正位置を生成する位置補正部と、
前記推定位置と前記補正位置のそれぞれから所定位置に対する方向の差に基づいて進行方向を補正する進行方向補正部と、
前記推定位置と前記所定位置を結ぶ第1方位と、前記補正位置と前記所定位置を結ぶ第2方位の差に基づいて前記進行方向を補正する方向補正パラメータを算出する補正パラメータ算出部と、を有し、
前記進行方向補正部は、前記方向補正パラメータを用いて前記進行方向を補正し、
前記絶対位置情報取得部は、前記絶対位置情報が無線で提供されるエリアに慣性装置が進入するごとに前記絶対位置情報を取得し、
前記補正パラメータ算出部は、
前回の前記エリアで前記絶対位置情報が取得された際に前記位置補正部が補正した前記補正位置と、今回の前記エリアで前記絶対位置情報が取得された際に前記位置補正部により補正された前記補正位置との第1距離、
前回の前記エリアで前記絶対位置情報が取得された際に前記位置補正部が補正した前記補正位置と、今回の前記エリアで前記絶対位置情報が取得された際に前記位置補正部により補正される前の前記補正位置との第2距離、をそれぞれ算出し、
前記第1距離に対する前記第2距離の比率を用いて、前記移動速度を補正する移動速度補正パラメータを算出し、
前記移動速度補正パラメータを用いて前記移動速度を補正する移動速度補正部を有し、
前記位置推定部は、前記移動速度補正部により補正された前記移動速度で前記推定位置を推定する慣性装置。
IPC (4件)：
G01C 21/28 ( 200 6.01)
, G01C 21/26 ( 200 6.01)
, G01C 21/16 ( 200 6.01)
, G01S 19/49 ( 201 0.01)
G01C 21/28
, G01C 21/26 P
, G01C 21/16
, G01S 19/49
