特許
J-GLOBAL ID：202103006819133491
関節装置及び歯車セット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
野崎 俊剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-099681
公開番号（公開出願番号）：特開2021-192937
出願日： 2020年06月08日
公開日（公表日）： 2021年12月23日
要約：
【課題】大きなトルクを伝えることができる回転3自由度の関節装置を提供する。【解決手段】関節装置10は、ホルダー20と、平歯車の輪郭を第1地軸まわり及び第2地軸まわりにそれぞれ切った歯を有すると共に出力部材12が接続された球状歯車30と、ホルダー20に設けられ、球状歯車30を駆動する第1駆動ユニット40と、ホルダー20に設けられ、球状歯車30を駆動する第2駆動ユニット60と、を備えている。駆動ユニット40(60)に設けられた鞍状歯車は、力を伝達する歯車回転及び軸回転と、力を伝達しない横スライドという3つの相互作用によって、球状歯車の回転3自由度のうち2つを常に拘束可能とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第1部材と第2部材との間に設けられる3自由度の関節装置であって、
前記第1部材に設けられ、球体を支持可能な球状支持部が形成されたホルダーと、
前記ホルダーの前記球状支持部に回転可能に支持され、前記球体の全表面に前記球体の中心を通る第1地軸及び第2地軸を含む仮想平面に形成された平歯車の輪郭を前記第1地軸まわり及び前記第2地軸まわりにそれぞれ切った歯構造を有すると共に前記第2部材が設けられた球状歯車と、
前記ホルダーに設けられ、前記球状歯車を駆動する第1駆動ユニットと、
前記ホルダーに設けられ、前記球状歯車を駆動する第2駆動ユニットと、を備え、
前記第1駆動ユニットは、前記球状歯車に噛み合う第1鞍状歯車と、前記第1鞍状歯車を歯車回転させると共に前記球状歯車の中心及び前記第1鞍状歯車の中心を通る第1軸まわりに回転駆動させる第1駆動機構と、を備え、
前記第1鞍状歯車は、前記球状歯車の前記第1地軸に対して経線方向に噛み合い部が移動する力を伝達する歯車回転、前記第1軸まわりの力を伝達する軸回転、及び緯線方向に滑って噛み合い部が移動する力を伝達しない横スライドという3つの相互作用によって、前記球状歯車の回転3自由度のうち前記第1地軸まわりの回転自由度以外の2つを常に拘束可能とし、円錐形状、円錐台形状又は円環形状の駆動極点歯と、所定の歯幅を有し、歯面が湾曲形状である湾曲歯と、を備え、
前記第2駆動ユニットは、前記球状歯車に噛み合う第2鞍状歯車と、前記第2鞍状歯車を歯車回転させると共に前記球状歯車の中心及び前記第2鞍状歯車の中心を通る第2軸まわりに回転駆動させる第2駆動機構と、を備え、
前記第2鞍状歯車は、前記球状歯車の前記第2地軸に対して経線方向に噛み合い部が移動する力を伝達する歯車回転、前記第2軸まわりの力を伝達する軸回転、及び緯線方向に滑って噛み合い部が移動する力を伝達しない横スライドという3つの相互作用によって、前記球状歯車の回転3自由度のうち前記第2地軸まわりの回転自由度以外の2つを常に拘束可能とし、円錐形状、円錐台形状又は円環形状の駆動極点歯と、所定の歯幅を有し、歯面が湾曲形状である湾曲歯と、を備えていることを特徴とする関節装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
3C707CX01
, 3C707CY36
, 3C707HS27
, 3C707HT21
