車両の自己位置推定装置、及び車両

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：阿部伸一 , 清水善廣 , 辻田幸史 , 太田貴章
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-111748
公開番号（公開出願番号）：特開2020-204501
出願日： 2019年06月17日
公開日（公表日）： 2020年12月24日
要約：

【課題】精度よく自己位置を推定できる車両の自己位置推定装置、及び当該装置を備えた車両を提供すること。【解決手段】GNSS/IMUデータ取得部11と、車両1の周辺に存在する物体の観測情報を取得する周辺物体情報取得センサ部12と、デッドレコニングにより車両1の位置を推定するDR部13と、DR部で推定した車両の位置及び周辺物体情報取得センサ部で取得した観測情報に基づき、物体のうち静的物体の位置がマッピングされた観測画像を生成する観測画像生成部14と、観測画像と地図画像とのマッチングを行うマッチング部15と、マッチングの結果に基づいてオフセットの確率分布を更新する確率更新部16と、確率分布に基づいてオフセット量を更新するオフセット更新部17と、DR部13で推定した車両1の位置をオフセット量で補正することにより車両1の補正後位置を導出する補正後位置導出部18とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両の周辺に存在する物体の観測情報に基づきリアルタイムに作成した観測画像と予め作成された地図画像とのマッチングを行うことにより前記車両の位置を推定する自己位置推定装置であって、 GNSS衛星及び慣性計測装置からのデータを取得するGNSS/IMUデータ取得部と、前記車両の周辺に存在する前記物体の前記観測情報を取得する周辺物体情報取得センサ部と、前記GNSS/IMUデータ取得部で取得した前記データに基づいてデッドレコニングにより前記車両の位置を推定するDR部と、前記DR部で推定した前記車両の位置及び前記周辺物体情報取得センサ部で取得した前記観測情報に基づき、前記物体のうち静的物体の位置がマッピングされた前記観測画像を生成する観測画像生成部と、前記観測画像と前記地図画像とのマッチングを行うマッチング部と、前記マッチングの結果に基づいてオフセットの確率分布を更新する確率更新部と、前記確率分布に基づいてオフセット量を更新するオフセット更新部と、前記DR部で推定した前記車両の位置を前記オフセット量で補正することにより前記車両の補正後位置を導出する補正後位置導出部とを備えることを特徴とする車両の自己位置推定装置。

IPC (3件)：

G01C 21/28 , G01S 19/49 , G01S 13/89

FI (3件)：

G01C21/28 , G01S19/49 , G01S13/89

Fターム (29件)：

2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB20 , 2F129BB23 , 2F129BB24 , 2F129BB25 , 2F129BB26 , 2F129BB33 , 2F129BB41 , 2F129BB47 , 2F129BB49 , 2F129BB50 , 2F129BB56 , 2F129BB66 , 2F129GG17 , 2F129GG18 , 5J062BB01 , 5J062CC07 , 5J062FF01 , 5J062FF04 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AC11 , 5J070AE01 , 5J070AE09 , 5J070AF03 , 5J070BD06 , 5J070BE03

引用特許：

審査官引用 (3件)

測位装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-171755 出願人：トヨタ自動車株式会社
識別装置、識別システム、および識別方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2017-008851 出願人：株式会社デンソーテン, 一般財団法人日本自動車研究所
自車位置認識システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-084678 出願人：アイシン・エィ・ダブリュ株式会社

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