特許
J-GLOBAL ID：202103017224381833

制御システム、制御方法、および制御プログラム

発明者：
浪江 正樹

浪江 正樹 について

, 
垂水 健祐

垂水 健祐 について


出願人/特許権者：
オムロン株式会社

オムロン株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人深見特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-085123
公開番号（公開出願番号）：特開2019-188551
特許番号：特許第6922829号
出願日： 2018年04月26日
公開日（公表日）： 2019年10月31日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 対象物を移動させるための移動機構と、 撮像指示を受け付けたことに基づいて前記対象物を撮像し、撮像により得られた画像から前記対象物の実位置を計測するための視覚センサと、 前記撮像指示が前記視覚センサに出力される間隔よりも短い予め定められた制御周期ごとに前記移動機構の位置に関する位置関連情報を検出するための検出部と、 前記実位置と前記位置関連情報とに基づいて、現時点における前記対象物の推定位置を前記制御周期ごとに決定するための位置決定部と、 設定されている制御パラメータに従って、前記推定位置を前記対象物の目標位置に合わせるための移動指令を前記制御周期ごとに生成し、当該移動指令を前記制御周期ごとに前記移動機構に出力するフィードバック制御部と、 予め決められた移動指令を前記移動機構に順次出力して前記検出部から得られるフィードバック値としての位置関連情報を取得して、前記予め決められた移動指令の複数の出力タイミングにそれぞれ対応する複数のフィードバック値の推移に基づいて、前記制御パラメータを調整するための調整部とを備える、制御システム。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ( 200 6.01) ,  G05D 3/12 ( 200 6.01)
FI (2件)：
B25J 13/08 A ,  G05D 3/12 K
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (4件)
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