特許
J-GLOBAL ID：201303011887689440

ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム

発明者：
山口 如洋

山口 如洋 について

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鏡 慎吾

鏡 慎吾 について

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森田 賢

森田 賢 について

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橋本 浩一

橋本 浩一 について


出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社

セイコーエプソン株式会社 について


代理人 (2件)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-147186
公開番号（公開出願番号）：特開2013-013950
出願日： 2011年07月01日
公開日（公表日）： 2013年01月24日
要約：
【課題】ロボットキャリブレーション誤差やカメラキャリブレーション誤差等があっても精度良く制御可能なロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラムを提供することを目的としている。【解決手段】撮像装置60と、第1〜第4の時刻にロボットのアームに設けられた撮像装置が出力する第1〜第4の画像データを取得する画像取得部103と、第1と第2の画像データとに基づき第3の時刻の画像データを推定し、推定した第3の時刻の画像データと取得された第3の時刻の画像データとの誤差を算出し、算出した誤差に基づき第4の時刻の画像データに含まれる誤差を算出する画像推定部109と、アームを制御するアーム制御部101とを備え、画像推定部は算出した第4の時刻における画像データに含まれる誤差を補正して第4の時刻の画像データを推定し、アーム制御部は推定された第4の時刻の画像データを用いてアームを制御する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ロボットの可動可能なアームに設けられ、撮像した画像データを出力する撮像装置と、 第4の時刻より前の異なる第1の時刻と第2の時刻及び第3の3つの時刻と、前記第4の時刻とに、第1の画像データと第2の画像データと第3の画像データ及び第4の画像データを取得する画像取得部と、 前記第1の画像データ及び前記第2の画像データに基づき前記第3の時刻に撮像される画像データを推定し、前記第2の画像データ及び前記第3の画像データに基づき前記第4の時刻に撮像される画像データを推定し、前記推定した前記第3の時刻の画像データと、前記画像取得部が取得した前記第3の時刻に撮像される画像データとの誤差を算出し、前記算出した誤差に基づき前記第4の時刻の画像データに含まれる誤差を算出する画像推定部と、 前記アームを制御するアーム制御部と、 を備え、 前記画像推定部は、 前記算出した前記画像データに含まれる誤差を用いて前記推定した第4の時刻に撮像される画像データを補正し、 前記アーム制御部は、 前記画像推定部が補正した前記第4の時刻に撮像される画像データを用いて前記アームを制御する ことを特徴とするロボット。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  B25J 9/10
FI (2件)：
B25J13/08 A ,  B25J9/10 A
Fターム (11件)：
3C707BS10 ,  3C707BS26 ,  3C707KS03 ,  3C707KS21 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KT11 ,  3C707KT16 ,  3C707KV01 ,  3C707LT06 ,  3C707MT04
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (3件)
引用文献：
出願人引用 (2件)
  • "Visual Servo of Uncalibrated Eye-in-hand System withTime-delay Compensation"
  • "Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time DelayCompensation of Image Features with Si
審査官引用 (2件)
  • "Visual Servo of Uncalibrated Eye-in-hand System withTime-delay Compensation"
  • "Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time DelayCompensation of Image Features with Si

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