ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：志賀正武 , 大浪一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-147186
公開番号（公開出願番号）：特開2013-013950
出願日： 2011年07月01日
公開日（公表日）： 2013年01月24日
要約：

【課題】ロボットキャリブレーション誤差やカメラキャリブレーション誤差等があっても精度良く制御可能なロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラムを提供することを目的としている。【解決手段】撮像装置60と、第1〜第4の時刻にロボットのアームに設けられた撮像装置が出力する第1〜第4の画像データを取得する画像取得部103と、第1と第2の画像データとに基づき第3の時刻の画像データを推定し、推定した第3の時刻の画像データと取得された第3の時刻の画像データとの誤差を算出し、算出した誤差に基づき第4の時刻の画像データに含まれる誤差を算出する画像推定部109と、アームを制御するアーム制御部101とを備え、画像推定部は算出した第4の時刻における画像データに含まれる誤差を補正して第4の時刻の画像データを推定し、アーム制御部は推定された第4の時刻の画像データを用いてアームを制御する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

ロボットの可動可能なアームに設けられ、撮像した画像データを出力する撮像装置と、第4の時刻より前の異なる第1の時刻と第2の時刻及び第3の3つの時刻と、前記第4の時刻とに、第1の画像データと第2の画像データと第3の画像データ及び第4の画像データを取得する画像取得部と、前記第1の画像データ及び前記第2の画像データに基づき前記第3の時刻に撮像される画像データを推定し、前記第2の画像データ及び前記第3の画像データに基づき前記第4の時刻に撮像される画像データを推定し、前記推定した前記第3の時刻の画像データと、前記画像取得部が取得した前記第3の時刻に撮像される画像データとの誤差を算出し、前記算出した誤差に基づき前記第4の時刻の画像データに含まれる誤差を算出する画像推定部と、前記アームを制御するアーム制御部と、を備え、前記画像推定部は、前記算出した前記画像データに含まれる誤差を用いて前記推定した第4の時刻に撮像される画像データを補正し、前記アーム制御部は、前記画像推定部が補正した前記第4の時刻に撮像される画像データを用いて前記アームを制御することを特徴とするロボット。

IPC (2件)：

B25J 13/08 , B25J 9/10

FI (2件)：

B25J13/08 A , B25J9/10 A

Fターム (11件)：

3C707BS10 , 3C707BS26 , 3C707KS03 , 3C707KS21 , 3C707KT01 , 3C707KT05 , 3C707KT11 , 3C707KT16 , 3C707KV01 , 3C707LT06 , 3C707MT04

引用特許：

審査官引用 (3件)

画像による可動物体の運動制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-034806 出願人：日本電信電話株式会社
追跡システム、及び、追跡方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-388290 出願人：三菱重工業株式会社
ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-007356 出願人：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所

引用文献：

審査官引用 (2件)

"Visual Servo of Uncalibrated Eye-in-hand System withTime-delay Compensation"
"Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time DelayCompensation of Image Features with Si

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