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J-GLOBAL ID：202202211226429357   整理番号：22A2870575

待機・迂回を含む後退的行動と接近・接触を含む前進的行動を併せ持つ自律移動ロボットの統合的軌道計画

著者 (8件)： 今治諭志 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  金田太智 (早稲田大) ,  濱田太郎 (早稲田大) ,  斎藤喬介 (早稲田大) ,  櫻井絵梨子 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.2I2-07  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,人とロボットが共存する環境において,待機や迂回などの後退的行動と,能動的に働きかける前進的行動を必用に応じて使い分ける統合的軌道計画システムを開発。
・統合的軌道計画システムについて,前進的行動と後退的行動の概要,待機と迂回に分けた後退的行動の生成方法,軌道生成方法,及び,軌道のコスト計算を説明。
・ポスター展示会場を想定した開発システムの検証実験を行い,それぞれ,待機,迂回,再計画により移動に成功した場面では,最もコストが低い行動を選択したことを確認。
・被験者11人に対して比較実験を行い,後退的行動は前進的行動より自然・気が利くとの意見が多いこと,後退的行動が不要な場面では不自然であることが判明。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  *計画 ,  行動 ,  運動 ,  発生 ,  原価計算 ,  実験
準シソーラス用語： コスト計算 ,  *軌道計画 ,  軌道生成 ,  検証実験 ,  *自律移動ロボット ,  前進

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 斎藤,他,“人共存型自律移動ロボットの統合的軌道計画システムの構築と実環境での長期間走行評価”,日本ロボット学会学術講演会,2J1-03,2021.
• T. Q. Trinh, et al., ““Go ahead, please”: recognition and resolution of conflict situations in narrow passages for polite mobile robot navigation, Int. Conf. Soc. Rob., 643-653, 2015
• 伊部 他,“移動ロボットナビゲーションのための確率的意図を内包する歩行者行動モデルによる譲道行動生成”,日本機械学会論文集,81 (821),1-14, 2015.
• 徳勢 他,時空間RRTによるロボットが譲り合う軌道生成, 日本ロボット学会誌,Vol27, No.6 pp696-701,2009年
• 菅原 他,“動的環境における既観測領域の変化の予測に基づく移動ロボットの動作計画”,計測自動制御学会論文集,47 (12),631-639, 2011.

タイトルに関連する用語 (8件)： 待機 ,  迂回 ,  行動 ,  接近 ,  前進 ,  自律移動ロボット ,  統合 ,  軌道計画