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J-GLOBAL ID：202202219685858714   整理番号：22A2870429

人存在領域推定に基づく動的制限空間による人-ロボット協調安全システムの提案

著者 (5件)： 亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  山口皓大 (早稲田大) ,  和田智博 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.2C1-09  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,制限空間を動的に制限することにより,人がロボットと隣り合うような距離に存在していたとしても,隣り合って作業できるための一手法を提案。
・動的制限空間ではロボットの稼働範囲を認識しづらいため,LEDによる制限空間の提示や音声による状態提示を行うインタフェースの開発を実施。
・安全と効率の実験結果からは提案手法において想定通りに制限空間が変更されることを確認。
・2次元の測域センサを用いて人体幹から人位置を推定,腕の位置・姿勢や頭の位置などは未取得だが,さらなる安全性と生産性を向上させるために,3次元認識に拡張。

シソーラス用語： *協力 ,  *セキュリティシステム ,  ロボット ,  発光ダイオード ,  音声 ,  インタフェイス ,  安全性 ,  効率 ,  二次元 ,  センサ ,  生産性 ,  三次元 ,  *人間機械協調 ,  レンジセンサ
準シソーラス用語： LED ,  安全 ,  *安全システム ,  実験結果 ,  測域センサ

分類 (2件)： 人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• IFR International Federation of Robotics, “IFR Press Conference,” 2019.
• 中央労働災害防止協会, “機能安全活用実践マニュアル産業用ロボットシステム編,” 2017.
• C. Byner, B. Matthias, and H. Ding, “Dynamic speed and separation monitoring for collaborative robot applications - Concepts and performance,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 58, 239-252, 2019.
• S. Murray, et. al., “The microarchitecture of a real-time robot motion planning accelerator,” IEEE/ACM Int. Symp. Microarchitecture, 1-12, 2016.
• T. Fujikawa, R. Sugiura, R. Nishikata, and T. Nishimoto, “Critical contact pressure and transferred energy for soft tissue injury by blunt impact in human-robot interaction,” Int. Conf. Control, Automation and Systems, 867-872, 2017.

タイトルに関連する用語 (7件)： 人 ,  推定 ,  制限 ,  ロボット ,  協調 ,  安全システム ,  提案