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J-GLOBAL ID：202202247633123020   整理番号：22A1653130

時相深層展開を用いたモデル予測制御の多重振り子系に対する有効性の検証

Evaluation of Temporal Deep Unfolding-Based MPC for Multilink Pendulum

著者 (4件)： 相澤純平 (大阪大) ,  小蔵正輝 (大阪大) ,  岸田昌子 (国立情報学研) ,  若宮直紀 (大阪大)
資料名： システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  (Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (CD-ROM))
巻： 66th  ページ： ROMBUNNO.253-3  発行年： 2022年 
JST資料番号： X0014B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： MPCは制御入力を設計するためのモデルベースフレームワークである。最適化ベースで,MPCは最適化に基づいているため,ダイナミクスが複雑な系への適用可能性が制限されていることが知られている。この技術的ギャップは,時相深層展開に基づく最近提案されたMPC法によって解決できるが,文献ではこの方法の有効性はまだ完全には評価されていない。それゆえに,本論文では,多重振り子系に対する本方法の有効性を評価する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *予測制御 ,  振り子 ,  *有効性 ,  検証 ,  最適化 ,  機械学習 ,  最適化問題 ,  MIMOシステム ,  シミュレーション ,  入力 ,  範囲 ,  制約条件
準シソーラス用語： *モデル予測制御 ,  *時相深層展開 ,  *深層学習 ,  制御入力 ,  *多重振り子 ,  物理系 ,  予測区間

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (4件)：

• 大塚敏之, “非線形モデル予測制御の研究動向,” システム/制御/情報, vol. 61, pp. 42-50, 2017.
• M. Kishida and M. Ogura, “Temporal deep unfolding for constrained nonlinear stochastic optimal control,” IET Control Theory & Applications, vol. 16, pp. 139-150, 2022.
• J. R. Hershey, J. L. Roux, and F. Weninger, “Deep unfolding: Model-based inspiration of novel deep architectures,” arXiv:1409.2574, 2014.
• C. Bowden, W. Holderbaum, and V. M. Becerra, “Strong structural controllability and the multilink inverted pendulum,” IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 57, pp. 2891-2896, 2012.

タイトルに関連する用語 (8件)： 時 ,  深層 ,  展開 ,  モデル予測制御 ,  多重 ,  振り子 ,  有効性 ,  検証