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J-GLOBAL ID：202202261224249751   整理番号：22A0261681

Iterative Dynamic Waypoint Navigationによる複数移動障害物の回避軌道計画とその計算効率化

Iterative Dynamic Waypoint Navigation for Avoiding Multiple Moving Obstacles and Improvement of Computational Efficiency

著者 (5件)： 平山三千昭 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  河野遼介 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.J16106  発行年： 2020年09月07日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数の歩行者や障害物が存在する環境でロボットが協調的に移動するためには,複数の歩行者を同時に考慮した回避,適切な加減速制御,歩行者の行動変化への逐次的な対応が必要である.そこで,環境内の全ての歩行者に対して干渉判定と回避軌道探索を繰り返すことで,目的地までの低コスト軌道を探索する手法を提案する.さらに,クラスタ推定とヒューリスティクスの導入により計算量を削減する.実験の結果,複数人歩行者混在環境での移動成功率向上と計算時間の大幅な削減が確認され,本手法の有用性が確かめられた.(著者抄録)

シソーラス用語： *経路探索 ,  *移動ロボット ,  *障害物回避 ,  衝突回避 ,  マルチロボット ,  福祉ロボット ,  学習 ,  歩行者 ,  検出 ,  *人間共生ロボット ,  歩行者検出 ,  ロボット
準シソーラス用語： *経路計画 ,  行動学習 ,  歩行者検知

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動障害物 ,  回避 ,  軌道計画 ,  計算効率