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J-GLOBAL ID：202202268703943800   整理番号：22A2870499

光弾性体リンクを用いた力センシング可能ロボットハンドの開発

著者 (4件)： 田原芳基 (横浜国大) ,  近藤寛隆 (東京工大) ,  小濱幹也 (富士通) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.2F1-07  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では光弾性体を用いた力センシング・力制御を提案,光弾性を用いた手法ではピクセル単位で力分布の測定が可能。
・ハンドの大部分を光弾性体で構成した1自由度を持つ指2本と固定された掌よりなるロボットハンド部のプロトタイプを製作し,力の計測と既存の力センサとを比較。
・光弾性解析によって求めた力と力覚センサによる測定値より,決定係数0.96が得られ,この値を使った力センシング結果は,概ね力覚センサによる測定値と一致。
・ロボットハンドの指と掌部分のリンクを光弾性体で構成したことで,指先に限らない接触力センシングが可能であることを明確化。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  ロボットフィンガ ,  *光弾性 ,  プラスチック ,  *力 ,  検出 ,  *接触力 ,  透明樹脂 ,  手掌
準シソーラス用語： センシング ,  ロボット指 ,  掌

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• K. Ramesh and S. Sasikumar: “Digital photoelasticity: recent developments and diverse applications,” Optics and Laser in Engineering, DOI: https://doi.org/10.1016/j.optlaseng.2020.106186, 2020.
• A. Ajovalist, et al: “Review of RGB photoelasticity,” Optics and Lasers in Engineering, vol. 68, pp. 58-73, 2015.
• 小濱 幹也, 前田雄介: “光弾性法によるオンライン力覚センシングとその壁面押し付け力制御への適用”, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, pp.707-709, 2020.
• A. Yamaguchi: “FingerVision for tactile behaviors, manipulation and haptic feedback teleoperation,” Proceedings of IEEE International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, IS2-4, 2018.
• C. Sferrazza and R. D’Andrea: Accurate estimation of the 3D contact force distribution with an optical tactile sensor - Live demonstration, 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) ViTac Workshop, 2020.

タイトルに関連する用語 (6件)： 弾性体 ,  リンク ,  力 ,  センシング ,  ロボットハンド ,  開発