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J-GLOBAL ID：202402210528305040   整理番号：24A0174990

人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発 -第3報:投球時の脱力動作を模擬する軽量肘部機構およびボールに回転を加える投球が可能な指部機構の開発-

Development of a Pitching Humanoid Robot based on the Motions of a Human Pitcher -Third Report: Development of a Lightweight Elbow Mechanism That Simulates a Relaxation Motion in Pitching and the Development of a Finger Mechanism Capable of Pitching with a Spin-

著者 (8件)： 中澤由理 (早稲田大学理工学術院) ,  渡部竜也 (早稲田大学理工学術院) ,  宮澤啓吾 (早稲田大学理工学術院) ,  峯下弘毅 (早稲田大学理工学術院) ,  大谷拓也 (早稲田大学理工学術院総合研究所) ,  川上泰雄 (早稲田大学スポーツ科学学術院) ,  Lim Hun-ok (神奈川大学工学部・早稲田ヒューマノイド研究所) ,  高西淳夫 (早稲田大学理工学術院・早稲田ヒューマノイド研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 41  号： 9  ページ： 805-808(J-STAGE)  発行年： 2023年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 投球ロボットに関するこれまでの研究は数多くあるが,人間の投手と同等の大きさや質量を持つ投球ロボットに関する研究は十分ではない。これまでの研究では,指先を含む人間の投手の手の動きはシミュレーションされておらず,人間の投手よりも遅いスピードで投げることができるロボットしか開発されていない。筆者らは,人間の投手と同等の投球速度を実現することを目的として,人間の投手の動作を模擬した投球ロボットを開発した。著者らのロボットは,モーターへの電力を遮断できる肘の機構を使用することで,人間の投手の能動的な関節動作から受動的な関節動作への移行を模倣することができる。また,ボールにスピンを付加できる指を開発した。また,このロボットの体重は平均的な成人の体重に近い。著者らは,以前のモデルと比較してエルボ機構の重量を48.5%減少させ,より柔軟な材料を採用した。手首,人差し指,および中指の動きのタイミングを調整することによって,このロボットは回転運動を持つボールを投げることができた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *動作 ,  回転 ,  肘 ,  手指 ,  ヒューマノイドロボット
準シソーラス用語： *投球 ,  回転運動

著者キーワード (3件)： ロボット ,  ヒューマノイド ,  ピッチング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• 1) T. Neil Roach, et al.: “Elastic energy storage in the shoulder and the evolution of high-speed throwing in Homo,” Nature, vol.498, pp.483-486, 2013.
• 2) S. Ichinose, et al.: “Throwing motion control experiment utilizing 2-link arm passive joint,” SICE Annual Conference, pp.3256-3261, 2008.
• 3) T. Senoo, et al.: “Robotic Pitching by Rolling Ball on Fingers for a Randomly Located Target,” IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.325-330, 2016.
• 4) 渡部竜也,ほか:“人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第1報:慣性力と弾性力を利用した投球動作が可能なヒューマノイドロボット腕部の設計・製作)”,第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,2H3-04, 2020.
• 5) 宮澤啓吾:“人間の特徴に着目した投球ヒューマノイドロボットの開発(第2報:人間と同等の出力発揮が可能な投球ヒューマノイドロボットの前腕部および手部の設計・製作)”,第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,3C1-04, 2021.

タイトルに関連する用語 (9件)： 人間 ,  着目 ,  投球 ,  ヒューマノイドロボット ,  開発 ,  軽量 ,  肘 ,  ボール ,  指部