特許
J-GLOBAL ID：202403013561574003
ロボット、軌道計画装置及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2022-132166
公開番号（公開出願番号）：特開2024-029789
出願日： 2022年08月23日
公開日（公表日）： 2024年03月07日
要約：
【課題】能動的働きかけを駆使する前進的行動と、戦略的な待機や迂回を伴う後退的行動とを必要に応じて適切に選択する軌道計画を可能にすること。
【解決手段】本発明のロボット10は、障害物の位置情報及び速度情報を検出する検出装置12と、検出装置12の検出結果から障害物との干渉可能性を推定して自律移動を制御する制御装置13とを備えている。制御装置13は、周囲の状況に応じてロボット10をゴール地点に移動させるための軌道の候補となる候補軌道を複数生成する候補軌道探索部33と、各候補軌道の中から最適となる最適軌道を選択して実行軌道とする最適軌道選択部34とを含む。候補軌道探索部33は、前進的行動を行うための通常軌道を候補軌道として生成する通常軌道生成部36と、後退的行動を行うための戦略的軌道を候補軌道として生成する戦略的軌道生成部37とを備えている。
【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
周囲に存在する障害物を避けながら自律移動するロボットにおいて、
前記障害物の位置情報及び速度情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果から、前記障害物との干渉可能性を推定して前記自律移動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、現在地からゴール地点までの間の前記ロボットの軌道計画を行う軌道計画部と、当該軌道計画部での軌道計画によって特定された実行軌道に沿って前記ロボットを移動させるように動作指令する動作指令部とを備え、
前記軌道計画部は、周囲の状況に応じて前記ロボットを前記ゴール地点に移動させるための軌道の候補となる候補軌道を複数生成する候補軌道探索部と、前記各候補軌道の中から最適となる最適軌道を選択して前記実行軌道とする最適軌道選択部とを備え、
前記候補軌道探索部は、前記ゴール地点に向かって前進し続ける前進的行動を行うための通常軌道を前記候補軌道として生成する通常軌道生成部と、前記通常軌道に対して前記ゴール地点から一旦遠ざかる後退的行動を行うための戦略的軌道を前記候補軌道として生成する戦略的軌道生成部とを備え、
前記戦略的軌道生成部は、前記通常軌道から外れた地点で前記障害物との干渉が予想されないサブゴールを設定し、当該サブゴールに移動して一旦待機した後で前記ゴール地点に向かう待機軌道を前記戦略的軌道として生成する待機軌道生成部と、前記サブゴールを設定し、当該サブゴールを経由して前記ゴール地点に向かう迂回軌道を前記戦略的軌道として生成する迂回軌道生成部とを備えたことを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (19件)：
5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301DD01
, 5H301DD06
, 5H301DD07
, 5H301DD15
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG14
, 5H301HH01
, 5H301HH02
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL03
, 5H301LL06
, 5H301LL11
