特許
J-GLOBAL ID：202003003278492730
ロボット、並びに、その行動計画装置及び行動計画用プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-172850
公開番号（公開出願番号）：特開2020-046759
出願日： 2018年09月14日
公開日（公表日）： 2020年03月26日
要約：
【課題】現時点でのロボットと移動障害物との相対関係に応じ、効率的且つ効果的に移動障害物との干渉を回避するためのロボットの行動計画を選択し、逐次更新すること。【解決手段】ロボット10には、将来的に移動障害物に干渉する可能性を判定する干渉度判定手段21と、周囲の状況に応じてロボット10を目標位置に移動させるように、ロボット10の行動を計画する行動計画手段23とが設けられる。行動計画手段23は、干渉を回避するためのロボット10の行動として、移動障害物との現時点の相対関係に応じて異なる干渉回避行動を決定する干渉回避行動決定部31を含む。この干渉回避行動決定部31では、移動障害物の動きに合せてロボット10が干渉回避する同調行動と、ロボット10の進行方向を移動障害物に主張し、移動障害物にも干渉回避するための行動を期待する働きかけ行動を含む主張行動との中から何れか一方の行動が選択される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
所定の動作部と、周囲に存在する移動障害物の位置情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果に基づいて、当該移動障害物との将来的な干渉を回避するように前記動作部を動作制御する制御装置とを備えたロボットにおいて、
前記制御装置は、ロボットが将来的に前記移動障害物に干渉する可能性を判定する干渉度判定手段と、周囲の状況に応じてロボットを目標位置に移動させるように、ロボットの行動を計画する行動計画手段と、当該行動計画手段で計画された行動を実行させるように前記動作部に動作指令を行う動作指令手段とを備え、
前記行動計画手段は、前記干渉度判定手段により、ロボットが将来的に前記移動障害物に干渉する可能性があると判定された場合において、当該干渉を回避するためのロボットの行動として、前記移動障害物との現時点の相対関係に応じて異なる干渉回避行動を決定する干渉回避行動決定部を含み、
前記干渉回避行動決定部では、前記移動障害物の動きに合せてロボットが干渉回避する同調行動と、ロボットの進行方向を前記移動障害物に主張し、当該移動障害物にも干渉回避するための行動を期待する働きかけ行動を含む主張行動との中から何れか一方の行動が選択されることを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG07
, 5H301GG08
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL11
