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J-GLOBAL ID：200902075060526844   Reference number：92A0016887

Adaptive Gait for Quadruped Walking Robot Using Force Sensor Attached in Foot.

脚に設置された力センサを用いた4脚歩行ロボットの適応歩容

Author (4)： ADACHI HIRONORI (機械技研) ,  KOYACHI NORIHO (機械技研) ,  NAKAMURA TATSUYA (機械技研) ,  NAKANO EIJI (東北大 工)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 9  Issue： 6  Page： 707-717  Publication year： Nov. 1991 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot structure component ,...

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JST classification (1)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

Reference (14)：

• 1) R.B. McGhee and A.A. Frank, “On the Stability Properties of Quadruped Creeping Gaits”, Math. Biosci., Vol.3-3, pp.331-351, 1968.
• 2) S. Song and K.J. Waldron, “An Analytical Approach for Gait Study and Its Applications on Wave Gaits”, Int. J. of Robotics Research, Vol.6-2, pp.60-71, 1987.
• 3) W. Lee and D.E. Orin, “Omnidirectional Supervisory Control of a Multilegged Vehicle Using Periodic Gaits”, IEEE J. of Robotics and Automation, Vol.4-6, pp.635-642, 1988.
• 4) 広瀬, 岩崎, 梅谷, “4足歩行機械の知能的歩容決定に関する基礎的研究”, 計測自動制御学会論文集, 18-2, pp. 193-200, 1982.
• 5) R.B. McGhee and G.I. Iswandhi, “Adaptive Locomotion of a Multilegged Robot over Rough Terrain”, IEEE Trans. on Systems, man, and Cybernetics, Vol.9-4, pp.176-182, 1979.

Terms in the title (5)： 脚 ,  力センサ ,  歩行ロボット ,  適応 ,  歩容