Art

J-GLOBAL ID：200902176805963134   Reference number：02A0726611

Robust Control of Robot Manipulator under Parameter Perturbation and External Disturbance with Adaptive Gravitational Compensation.

パラメータ摂動および外乱を受けるロボット・マニピュレータの適応重力補償によるロバスト制御

Author (3)： YIN Y (Inst. Physical and Chemical Rese., Nagoya, JPN) ,  OGATA K (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  HAYAKAWA Y (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 38  Issue： 8  Page： 660-668  Publication year： Aug. 31, 2002 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： ENGLISH (EN)

Thesaurus term： disturbance ,...

   To see more with JDream III (charged).   {{ this.onShowAbsJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=02A0726611&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=S0104A") }}

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (8)：

• SLOTINE, J-J. E. On the Adaptive Control of Robot Manipulators. The Int. J. Robotics Research. 1987, 6, 3, 49-59
• ORTEGA, R. Robustness of adaptive controller-A survey. Automatica. 1989, 25, 651-677
• SCHAFT, A. L_2 - Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control. 1996
• CHEN, B. Adaptive Control in Robotic Systems with H_∞ Tracking Performance. Automatica. 1997, 33, 2, 227-234
• SHEN, T. Robust Tracking Control for Robot System: A Dissipative System Theory Approach. Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers. 1999, 35, 3, 326-332

Terms in the title (8)： パラメータ ,  摂動 ,  外乱 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  適応 ,  重力補償 ,  ロバスト制御