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J-GLOBAL ID：200902214207042988   Reference number：08A0905198

Hybrid Simulation of a Capturing a Rotating Object Task by a Dual-Arm Space Robot

双腕宇宙ロボットによる回転体把持作業のハイブリッドシミュレーション

Author (4)： TAKAHASHI RYOHEI (東北大 大学院工学研究科) ,  SATO DAISUKE (武蔵工大 工) ,  KONNO ATSUSHI (東北大 大学院工学研究科) ,  UCHIYAMA MASARU (東北大 大学院工学研究科)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 26  Issue： 6  Page： 590-598  Publication year： Sep. 15, 2008 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： space station ,  space environment ,  environment simulation ,  *hybrid simulation ,  microgravity ,  space robot ,  *robot arm ,  rotating object ,  *clasping ,  *space manipulator ,  space simulator ,  delay ,  compensation ,  capture ,  spin rotation ,  control ,  control law ,  cooperative control ,  manipulator ,  degree of freedom ,  int'l space station ,  space environmental experiment ,  impedance control ,  *redundant manipulator ,  flying object ,  robot
Semi thesaurus term： time delay

JST classification (1)： Flying objects equipment  (QK04030D)

Reference (13)：

• YOSHIDA, K. Dynamics, control and impedance matching for robotic capture of a non-cooperative satellite. Advanced Robotics. 2004, 18, 2, 175-198
• AGHILI, F. A Robotic Testbed for Zero-G Emulation of Spacecraft. Proc. of 2005 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2005, 1033-1040
• ROULEAU, G. Autonomous Capture of a Tumbling Satellite. Proc. of 2006 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2006, 3855-3860
• 下地. 6軸サーボ機構を用いた宇宙ロボット用シミュレータシステム. 日本ロボット学会誌. 1990, 8, 2, 144-151
• 井上. ドッキングダイナミクスシミュレータの開発. 計測自動制御学会論文集. 1992, 28, 11, 1306-1313

Terms in the title (5)： 腕 ,  宇宙ロボット ,  回転体 ,  把持 ,  ハイブリッドシミュレーション