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J-GLOBAL ID：200902226268619291   Reference number：03A0630390

High Speed and High Accuracy Control of Industrial Articulated Robot Arms with Jerk Restraint by Spline Interpolated Taught Data

産業用多関節ロボットアームのスプライン補間教示信号を用いたジャーク抑制高速高精度制御

Author (4)： GOTO SATORU (佐賀大 大学院工学系研究科) ,  IWANAGA TAKUYA (佐賀大 大学院工学系研究科) ,  KYUURA NOBUHIRO (近畿大 九州工) ,  NAKAMURA MASATOSHI (佐賀大 大学院工学系研究科)
Material： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
Volume： 123  Issue： 9  Page： 1071-1080  Publication year： Sep. 01, 2003 
JST Material Number： X0451A  ISSN： 0913-6339  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot arm ,...
Semi thesaurus term： *industrial robot ,...

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JST classification (1)： Industrial robots  (IC04020M)

Reference (22)：

• (1) C.W. Chan and K. Hui:“Actuator Saturation Compensation for Self-Tuning Controller”, Int. J. Control, Vol.59, No.2, pp.543-560 (1994)
• (2) R. Watanabe, K. Uchida, E. Shimemura, and M. Fujita:“A New Synthesis of Anti-Windup and Bumpless Transfer for Systems with Constraint on Control Inputs”, Trans. of SICE, Vol.30, No.6, pp.660-668(1994-6) (in Japanese)
  渡辺 亮・内田健康・示村悦二郎・藤田政之:「制御入力が制限を受ける制御系に対する Anti-Windup and Bumpless Transferの新しい設計法」, 計測自動制御学会論文集, 30, 6, pp.660-668 (1994-6)
• (3) S. Vichai and M. Nakano:“A Position Control Using Time Scale with Considering Constraint of Control Signal”, Trans. of SICE, Vol.30, No.7, pp.742-750 (1994-7) (in Japanese)
  ビチャイ サェチャウ・中野道雄:「操作量の制約を考慮したタイムスケールを用いた位置決め制御の一方式」, 計測自動制御学会論文集, 30, 7, pp.742-750 (1994-7)
• (4) O. Dahl and L. Nielsen:“Torque-Limited Path Following by On-Line Trajectory Time Scaling”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.6, No.5, pp.554-561 (1990-6)
• (5) F. Pfeiffer and R. Johanni:“A Concept for Manipulator Trajectory Planning”, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.3, No.2, pp.115-123 (1987-2)

Terms in the title (4)： 産業 ,  多関節ロボット ,  スプライン補間 ,  教示