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J-GLOBAL ID：200902259974664912   Reference number：09A0334605

Vertical Ladder Climbing Motion with Posture Control Considering Gravitation Momentum for Multi-Locomotion Robot

重力モーメント考慮の姿勢制御によるマルチロコモーションロボットを用いての垂直梯子登り運動

Author (4)： YONEDA HIRONARI (名古屋大 大学院工学研究科) ,  SEKIYAMA KOSUKE (名古屋大 大学院工学研究科) ,  HASEGAWA YASUHISA (筑波大 大学院システム情報工学研究科) ,  FUKUDA TOSHIO (名古屋大 大学院工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 75  Issue： 751  Page： 524-531  Publication year： Mar. 25, 2009 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： attitude control ,  gravity ,  *mobile robot ,  *ladder ,  intelligent robot ,  moment of force ,  gait ,  bipedal locomotion ,  *motion control
Semi thesaurus term： humanoid robot ,  quadrupedal locomotion

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (12)：

• 1) DOI M. Control of the Lateral Motion in biped walking based on the assumption of Point-Contact. Trans of JSME, Ser. C. (2006) vol.72, no.718, p.128-135.
• 2) KANEKO K. Humanoid Robot HRP-2. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2004. (2004) p.1083-1090.
• 3) KANEHIRO F. Locomotion Planning of Humanoid Robots to Pass through Narrow Spaces. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2004. (2004) p.604-609.
• 4) ISLER K. Footfall Patterns, Stride Length and Speed of Vertical Climbing in Spider Monkeys (Ateles fusciceps robustus) and Woolly Monkeys (Lagothrix lagotricha). Folia Primatol. (2004) vol.75, p.133-149.
• 5) KIM S. Whole body adhesion : hierarchial, directional and distributed control of adhesive forces for a climbing robot. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2007. (2007) p.1268-1273.

Terms in the title (6)： 重力 ,  モーメント ,  姿勢制御 ,  垂直 ,  梯子 ,  運動