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J-GLOBAL ID：200902282252427985   Reference number：08A0446213

Dexterity Evaluation and Optimization of Hyper Redundant Robots Based on Movability and Assistability

運動可能性と目標運動達成支援性に基づく超多自由度ロボットの器用さの評価と最適制御

Author (3)： MATSUURA DAISUKE (東京工大 大学院理工学研究科) ,  IWATSUKI NOBUYUKI (東京工大 大学院理工学研究科) ,  OKADA MASAFUMI (東京工大 大学院理工学研究科)
Material： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
Volume： 74  Issue： 740  Page： 946-952  Publication year： Apr. 25, 2008 
JST Material Number： F0045B  ISSN： 0387-5024  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： motion control ,  *optimum control ,  manipulator ,  articulated robot ,  degree of freedom ,  performance
Semi thesaurus term： *器用さ ,  *超多自由度ロボット ,  運動可能性 ,  達成支援性 ,  冗長自由度

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (11)：

• BERNSTEIN, N. A. On dexterity and its development. Dexterity and its Development. 1996, 3-44
• IWATSUKI, N. Optimum Motion Control of a Redundant Robot with the Objective Function of Dexterity. Trans. of the JSME, Ser. C. 1994, 60, 574, 2064-2070
• YOSHIKAWA, T. Manipulability of Robotic Mechanisms. The International Journal of Robotics Research. 1985, 4, 2, 3-9
• KLEIN, C. A. Dexterity Measures for the Design and Control of Kinematically Redundant Manipulators. Int. J. of Robotics Res. 1987, 72-83
• MINAMI, M. Avoidance Manipulability for Redundant Manipulators. Journal of the Robotics Society of Japan. 1999, 17, 6, 887-895

Terms in the title (8)： 運動 ,  可能性 ,  目標 ,  支援 ,  多自由度 ,  ロボット ,  評価 ,  最適制御