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J-GLOBAL ID：200902299665513545   Reference number：06A0073853

High Mobility Control of Humanoid Robots Based on an Analogy of ZMP-COG Model and Carted Inverted Pendulum Model

ZMP-重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御

Author (3)： SUGIHARA TOMOMICHI (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  NAKAMURA YOSHIHIKO (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  NAKAMURA YOSHIHIKO (JST-CREST)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 24  Issue： 1  Page： 74-83  Publication year： Jan. 15, 2006 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,...
Semi thesaurus term： bogie ,...

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JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Artificial intelligence  (JE08000Z)

Reference (26)：

• 松井俊浩. 人間型ロボットはヒトに近づけるか. 日本ロボット学会誌. 1997, 15, 7, 961-963
• 中村仁彦. 構造変化を伴うリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算. 日本ロボット学会誌. 1998, 16, 8, 1152-1159
• VUKOBRATOVIC, M. Biped Locomotion : Dynamics, Stability, Control and Application. Scientific Fundamentals of Robotics. 1990, 7
• 山口仁一. 上体運動により3軸モーメントを補償する2足歩行ロボットの開発. 日本ロボット学会誌. 1993, 11, 4, 581-586
• HIRAI, K. The Development of Honda Humanoid Robot. Proceeding of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Automation. 1998, 1321-1326

Terms in the title (7)： ZMP ,  重心 ,  モデル ,  台車 ,  倒立振子 ,  アナロジー ,  ヒューマノイドロボット