作業車の走行制御装置

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：北村修一郎 , ▲濱▼野孝 , 小副川義昭
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008088353
Publication number (International publication number)：2009245002
Application date： Mar. 28, 2008
Publication date： Oct. 22, 2009
Summary：

【課題】 GPS位置情報算出手段により求められる車体の位置情報を有効に利用することで、低コストのジャイロ装置を用いてコスト低減を図ることを可能にしながらも、設定経路に沿う操向制御を極力良好に行えるようにする。【解決手段】車体の位置情報を求めるGPS位置情報算出手段100、車体の方位変位情報を検出するジャイロ装置57、ジャイロ装置57にて車体の方位変位情報が適正に検出されているジャイロ情報適正状態であるか適正に検出されていないジャイロ情報不適正状態であるかを判別するジャイロ情報判別手段103が備えられ、ジャイロ情報適正状態であることが検出されると、GPS位置情報算出手段100による車体の位置情報及びジャイロ装置57による車体の方位変位情報に基づいて操向制御し、且つ、ジャイロ情報不適正状態であることが検出されると、GPS位置情報算出手段100による車体の位置情報のみに基づいて操向制御する。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

GPS衛星から送信される電波を受信して設定時間間隔で車体の位置情報を求めるGPS位置情報算出手段と、前記車体の方位変位情報を検出するジャイロ装置と、前記GPS位置情報算出手段にて求められる車体の位置情報及び前記ジャイロ装置にて検出される前記車体の方位変位情報に基づいて前記車体が設定経路に沿って走行するように操向制御する操向制御手段とが備えられている作業車の走行制御装置であって、前記ジャイロ装置にて前記車体の方位変位情報が適正に検出されているジャイロ情報適正状態であるか前記車体の方位変位情報が適正に検出されていないジャイロ情報不適正状態であるかを判別するジャイロ情報判別手段が備えられ、前記操向制御手段が、前記ジャイロ情報判別手段により前記ジャイロ情報適正状態であることが検出されると、前記GPS位置情報算出手段にて求められる車体の位置情報及び前記ジャイロ装置にて検出される前記車体の方位変位情報に基づいて操向制御し、且つ、前記ジャイロ情報判別手段により前記ジャイロ情報不適正状態であることが検出されると、前記GPS位置情報算出手段にて求められた前記車体の位置情報のみに基づいて操向制御するように構成されている作業車の走行制御装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 , G01C 21/00 , A01B 63/10 , A01B 69/00 , G01S 5/14

FI (6)：

G05D1/02 H , G01C21/00 A , G05D1/02 N , A01B63/10 Z , A01B69/00 303Z , G01S5/14

F-Term (54)：

2B043AA03 , 2B043BA02 , 2B043BB04 , 2B043BB12 , 2B043DA17 , 2B043DA20 , 2B043DB30 , 2B043EA01 , 2B043EA11 , 2B043EA40 , 2B043EB30 , 2B043EC18 , 2B043EC19 , 2B043EE02 , 2B304KA08 , 2B304LA09 , 2B304LA11 , 2B304MA01 , 2B304MB02 , 2B304MC12 , 2B304MC13 , 2B304MD02 , 2B304MD03 , 2B304MD04 , 2B304QA04 , 2B304QA05 , 2B304QB30 , 2B304QC20 , 2B304RA01 , 2B304RB02 , 2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB22 , 2F129BB33 , 2F129BB46 , 2F129BB66 , 2F129FF02 , 5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB01 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG17 , 5H301GG24 , 5H301MM04 , 5H301MM09 , 5J062AA04 , 5J062BB01 , 5J062CC07 , 5J062DD23 , 5J062EE04 , 5J062FF01 , 5J062FF02 , 5J062FF04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

作業車の誘導制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-275251 Applicant：株式会社クボタ

Cited by examiner (7)

GPS及びINU統合システムの統合性を監視するための方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-085526 Applicant：キャタピラーインコーポレイテッド
位置表示装置、位置表示方法および記録媒体
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-099031 Applicant：株式会社東芝
方位検出センサを使用して角速度補正を行うナビゲーション方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-321522 Applicant：株式会社ゼクセル

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