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J-GLOBAL ID：200903002118654402

道路環境認識方法及び道路環境認識装置

Inventor：
坂井 克弘

About 坂井 克弘

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本村 陽一

About 本村 陽一


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社

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独立行政法人産業技術総合研究所

About 独立行政法人産業技術総合研究所


Agent (2)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004197244
Publication number (International publication number)：2006018688
Application date： Jul. 02, 2004
Publication date： Jan. 19, 2006
Summary：
【課題】 道路環境を高精度に認識することができる道路環境認識方法及び道路環境認識装置を提供することを課題とする。【解決手段】 車両に搭載され、道路を撮像した撮像画像から道路環境を認識する道路環境認識装置1であって、任意の道路を撮像した撮像画像から線分を検出し、検出した線分に対して複数の特徴を算出し、各線分に対する複数の特徴と属性との関係を学習することによって得られた属性推定規則を記憶する記憶手段と、認識すべき道路を撮像する撮像手段2と、撮像手段2で撮像した撮像画像から線分を検出する線分検出手段3aと、線分検出手段3aで検出した線分に対して複数の特徴を算出する特徴算出手段3bと、記憶手段に記憶している属性推定規則に基づいて、特徴算出手段3bで算出した複数の特徴から線分の属性を推定する属性推定手段3cとを備え、各線分に対して推定した属性から道路環境を認識することを特徴とする。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
道路を撮像した撮像画像から道路環境を認識する道路環境認識方法であって、 任意の道路を撮像した撮像画像から線分を検出し、検出した線分に対して複数の特徴を算出し、各線分に対する複数の特徴と属性との関係を学習し、当該学習結果から線分の属性を推定するための属性推定規則を生成する学習ステップと、 認識すべき道路を撮像する撮像ステップと、 前記撮像ステップで撮像した撮像画像から線分を検出する線分検出ステップと、 前記線分検出ステップで検出した線分に対して複数の特徴を算出する特徴算出ステップと、 前記学習ステップで生成した属性推定規則に基づいて、前記特徴算出ステップで算出した複数の特徴から線分の属性を推定する属性推定ステップと を含み、 各線分に対して推定した属性から道路環境を認識することを特徴とする道路環境認識方法。
IPC (4)：
G08G 1/16 ,  G06N 3/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60
FI (5)：
G08G1/16 C ,  G06N3/00 550G ,  G06N3/00 560C ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J
F-Term (31)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CE06 ,  5B057DC02 ,  5B057DC08 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180FF05 ,  5H180FF22 ,  5H180FF27 ,  5H180FF32 ,  5H180LL01 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096GA30 ,  5L096GA40 ,  5L096KA04
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 車両用白線検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-268051   Applicant：本田技研工業株式会社
Cited by examiner (5)
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