歩行式移動装置及びその歩行制御装置及び歩行制御方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：平山一幸
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002358416
Publication number (International publication number)：2004188532
Application date： Dec. 10, 2002
Publication date： Jul. 08, 2004
Summary：

【課題】不整地歩行時にも足裏と路面との間の滑りを確実に検出して、歩行安定性を実現できるようにした歩行式移動装置と、その歩行制御装置及び歩行制御方法を提供する。【解決手段】歩容データに基づいて各脚部の各関節部の駆動手段を駆動制御する歩行式移動装置の歩行制御装置30において、各足部14L,14Rの足裏に加わる力を検出する力センサ23L,23Rと、力センサで検出された力のうち、水平成分を含む床反力情報Fに基づいて歩容生成部25からの歩容データを修正する補償部32と、各足部14L,14Rの足裏の滑り情報を力学的に検出する滑り検出部32bとを備え、補償部32が、滑り検出部からの検出信号を参照しながら、歩容生成部24からの歩容データを修正するように構成する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

本体と、本体の下部両側にて二軸方向に揺動可能に取り付けられた中間に膝部を有する複数本の脚部と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付けられた足部と、各脚部,膝部及び足部を揺動させる駆動手段と、要求動作に対応して、目標角度軌道,目標角速度,目標角加速度を含む歩容データを生成する歩容生成部と、この歩容データに基づいて上記駆動手段を駆動制御する歩行制御装置と、を備えている歩行式移動装置であって、上記歩行制御装置が、各足部の足裏に加わる力を検出する力センサと、上記力センサで検出された力のうち、水平成分を含む床反力情報に基づいて歩容生成部からの歩容データを修正する補償部と、各足部の足裏の滑り情報を力学的に検出する滑り検出部と、を備えており、上記補償部が、滑り検出部からの検出信号を参照しながら、歩容生成部からの歩容データを修正することを特徴とする、歩行式移動装置。

IPC (1)：

B25J5/00

FI (2)：

B25J5/00 E , B25J5/00 F

F-Term (10)：

3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS23 , 3C007KS32 , 3C007KS34 , 3C007KX12 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WA24 , 3C007WB05

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-351315 Applicant：本田技研工業株式会社
脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-100708 Applicant：ソニー株式会社, 山口仁一
特開平3-032582

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Cited by examiner (1)

脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-351315 Applicant：本田技研工業株式会社

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