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J-GLOBAL ID：200903005535413468

2足歩行ロボットの制御装置

Inventor：
檜垣 信男

About 檜垣 信男

, 
嶋田 貴通

About 嶋田 貴通


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003095484
Publication number (International publication number)：2004299001
Application date： Mar. 31, 2003
Publication date： Oct. 28, 2004
Summary：
【課題】移動体との衝突を回避することができるようにした2足歩行ロボットの制御装置を提供する。【解決手段】CCDカメラ50R(L)から入力された画像を解析し(70A)、それに基づいて移動体を検出して移動体情報を算出し(70B)、算出された移動体情報に基づいて2足歩行ロボットの歩行を停止すべきと判定されたとき(70k)、ロボットが停止するように脚部を駆動する電動モータMの制御値を算出する(70l)と共に、CCDカメラ50R(L)で画像が撮像されてからロボットの歩行が停止されるまでにロボットが移動する停止時移動距離が、所定の距離以内となるように、入力画像の解析処理と、移動体情報の算出処理を含めた移動体の検出処理と、歩行の停止判定処理と、脚部の制御値の算出処理とを行う。【選択図】 図5
Claim (excerpt)：
上体に連結された2本の脚部を備えると共に、撮像手段で撮像して得た画像に基づいて移動体を検出し、前記検出した移動体の位置に応じて前記脚部の駆動を制御する2足歩行ロボットの制御装置において、 a.前記撮像手段から入力された画像を解析する入力画像解析手段、 b.前記解析された撮像画像に基づいて移動体を検出し、前記ロボットと移動体の相対距離および相対角度を算出する移動体検出手段、 c.前記算出された相対距離および相対角度に基づいて前記ロボットの歩行を停止すべきか否か判定する歩行停止判定手段、 および d.前記歩行停止判定手段によって前記ロボットの歩行を停止すべきと判定されたとき、前記ロボットが停止するように前記脚部を駆動する脚部駆動手段、を備えると共に、前記撮像手段で画像が撮像されてから前記ロボットの歩行が停止されるまでに前記ロボットが移動する停止時移動距離が、所定の距離以内となるように、前記入力画像解析手段、移動体検出手段、歩行停止判定手段および脚部駆動手段の処理を行うことを特徴とする2足歩行ロボットの制御装置。
IPC (5)：
B25J13/08 ,  A63H11/00 ,  B25J5/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20
FI (5)：
B25J13/08 A ,  A63H11/00 Z ,  B25J5/00 F ,  G06T1/00 300 ,  G06T7/20 200B
F-Term (50)：
2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC02 ,  2C150ED21 ,  2C150ED37 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED49 ,  2C150ED56 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EH07 ,  2C150EH08 ,  2C150FA01 ,  2C150FA04 ,  2C150FA11 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007MS06 ,  3C007MS14 ,  3C007MS27 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB03 ,  3C007WB21 ,  5B057BA13 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CC02 ,  5B057DA06 ,  5B057DC02 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5L096AA06 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA03 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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Article cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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