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J-GLOBAL ID：200903009069388089

トルク付与システム

Inventor：
池内 康

About 池内 康

, 
加藤 久

About 加藤 久


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001236336
Publication number (International publication number)：2003079684
Application date： Aug. 03, 2001
Publication date： Mar. 18, 2003
Summary：
【要約】【課題】多様な歩行条件に応じて適切に歩行を補助し得るシステムの構築を通じ、歩行に伴う膝関節の折り曲げ等を含む種々の回動に状況に応じた適切なトルクを付与し得るシステムを提供する。【解決手段】本発明のトルク付与システムは、第1測定手段6と、第2測定手段7と、基準仕事量決定手段8と、外的トルク決定手段10とを備えている。第1測定手段6は関節回りの脚部の内的仕事量を測定する。第2測定手段7は脚部に付与される関節回りの外的仕事量を測定する。基準仕事量決定手段8は第1測定手段6により測定される脚部の内的仕事量に基づいて基準仕事量を決定する。外的トルク決定手段10は第2測定手段7により測定される外的仕事量に基づき、第1測定手段6により測定される脚部の内的仕事量と、基準仕事量決定手段8により決定される基準仕事量との偏差を減少するように脚部へ付与される外的トルクを決定する。
Claim (excerpt)：
歩行者の脚部に対して足関節、膝関節又は股関節回りの外的トルクを付与するシステムであって、脚部から生じる関節回りの内的仕事量を測定する第1測定手段と、脚部に付与される関節回りの外的仕事量を測定する第2測定手段と、第1測定手段により測定される脚部の内的仕事量に基づいて基準仕事量を決定する基準仕事量決定手段と、第2測定手段により測定される外的仕事量に基づき、第1測定手段により測定される脚部の内的仕事量と、基準仕事量決定手段により決定される基準仕事量との偏差を減少するように脚部へ付与される外的トルクを決定する外的トルク決定手段と、外的トルク決定手段により決定された外的トルクを脚部に付与する外的トルク付与手段とを備えていることを特徴とするトルク付与システム。
IPC (3)：
A61H 3/00 ,  G05D 17/02 ,  B25J 5/00
FI (3)：
A61H 3/00 B ,  G05D 17/02 ,  B25J 5/00 F
F-Term (7)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS28 ,  3C007LU07 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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