ロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：恩田博宣 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002048233
Publication number (International publication number)：2003245883
Application date： Feb. 25, 2002
Publication date： Sep. 02, 2003
Summary：

【要約】【課題】物体把持まで時間を要せず、物体形状に依存しないで安定して未知の形状物体を把持することができるロボットハンド及びロボットハンドの握り込み制御方法、並びにロボット及びロボットの制御方法を提供する。【解決手段】物体Bを握り込みする際に、物体Bに非接触時には、拇指15の第2〜第4関節P2〜P4を握り込み動作するように所定速度で速度制御する。この後、指リンク15a〜15cが物体Bに接触した際に、接触した指リンク15a〜15cの根元側に位置する拇指15の第2〜第4関節P2〜P4を指リンク15a〜15cに作用する接触力が目標接触力となるように力制御する。

Claim (excerpt)：

複数の第1能動関節により複数の指リンクが連結された指を掌に備えたロボットハンドの握り込み制御方法において、物体を握り込みする際に、前記指の第1能動関節を握り込み動作するように所定速度で速度制御する第1ステップと、第1ステップの制御により、指リンクが前記物体に接触した際に、接触した前記指リンクの根元側に位置する第1能動関節を、前記指リンクに作用する接触力が所定値となるように力制御する第2ステップとを含むことを特徴とするロボットハンドの握り込み制御方法。

IPC (2)：

B25J 13/08 , B25J 15/08

FI (2)：

B25J 13/08 , B25J 15/08 K

F-Term (10)：

3C007BS13 , 3C007ES08 , 3C007EU19 , 3C007HS27 , 3C007KS34 , 3C007KV01 , 3C007KX08 , 3C007LV09 , 3C007LV10 , 3C007MT10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-008930 Applicant：本田技研工業株式会社
多指ハンド装置の制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-102018 Applicant：本田技研工業株式会社
指状把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-205350 Applicant：川崎重工業株式会社

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Cited by examiner (3)

リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-008930 Applicant：本田技研工業株式会社
多指ハンド装置の制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-102018 Applicant：本田技研工業株式会社
指状把持装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-205350 Applicant：川崎重工業株式会社

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