障害物検出装置、障害物検出方法、及び障害物検出プログラムを記録した記録媒体

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：志賀正武 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000052557
Publication number (International publication number)：2001242934
Application date： Feb. 28, 2000
Publication date： Sep. 07, 2001
Summary：

【要約】【課題】ロボットや自動車が自律移動する際、安全に移動するために必要な障害物検出を行うことができる障害物検出装置を提供することを目的とする。【解決手段】距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、物体表面上の測定点を所定の水平平面または鉛直平面にそれぞれ投影し、水平平面または鉛直平面内のそれぞれに予め定義されたセンサの測定分解能より粗いグリッドセル内の測定点の数を累積することによって、3次元ヒストグラムを作成するヒストグラム作成手段と、ヒストグラムと所定のしきい値を用いてこのヒストグラムを2値化する2値化手段と、2値データに対してクラスタリング処理を施すことによって障害物を抽出し、距離センサと障害物の位置関係を定義した障害物マップを生成する障害物マップ生成手段とを備える。

Claim (excerpt)：

距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、前記物体表面上の測定点を所定の水平平面または鉛直平面にそれぞれ投影し、前記水平平面または前記鉛直平面内のそれぞれに予め定義された前記センサの測定分解能より粗いグリッドセル内の前記測定点の数を累積することによって、3次元ヒストグラムを作成するヒストグラム作成手段と、前記ヒストグラム作成手段において作成されたヒストグラムと所定のしきい値を用いてこのヒストグラムを2値化する2値化手段と、前記2値化手段によって得られた2値データに対してクラスタリング処理を施すことによって障害物を抽出し、前記距離センサと障害物の位置関係を定義した障害物マップを生成する障害物マップ生成手段と、を備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 , G01C 15/00 , G01S 17/93 , G06T 7/00

FI (6)：

G05D 1/02 S , G05D 1/02 H , G05D 1/02 K , G01C 15/00 A , G01S 17/88 A , G06F 15/70 325

F-Term (33)：

5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB20 , 5H301CC06 , 5H301GG03 , 5H301GG09 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5J084AA04 , 5J084AA05 , 5J084AC02 , 5J084AD05 , 5J084BA34 , 5J084CA65 , 5J084CA67 , 5J084CA70 , 5J084EA04 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096CA14 , 5L096EA43 , 5L096FA35 , 5L096FA66 , 5L096GA51 , 9A001EE05 , 9A001HH19 , 9A001HH20 , 9A001HH27 , 9A001JJ77 , 9A001KK56

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

車輌用車外監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-065347 Applicant：富士重工業株式会社
移動ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-207757 Applicant：シャープ株式会社
距離測定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-042458 Applicant：富士電機株式会社

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