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J-GLOBAL ID：200903011944451274

車両の路面摩擦係数推定装置

Inventor：
小暮 勝

About 小暮 勝


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999217508
Publication number (International publication number)：2001039289
Application date： Jul. 30, 1999
Publication date： Feb. 13, 2001
Summary：
【要約】【課題】累積誤差の影響がなく、外乱にも強く、また、位相遅れも小さく、推定可能な範囲が広く、確実に高精度な路面摩擦係数の推定を行う。 【解決手段】高μ路基準値推定部11は高μ路車両運動モデルで高μ路基準のヨーレートと前輪すべり角を演算し、低μ路基準値推定部12は低μ路車両運動モデルで低μ路基準のヨーレートと前輪すべり角を演算し、実際値推定部13は車両運動モデルによるオブザーバで実ヨーレートと実前輪すべり角を演算する。ヨーレート比較路面μ推定部14は各ヨーレートを比較し路面摩擦係数を推定し、この路面摩擦係数が得られない場合、リサージュ図処理部15、リサージュ図路面μ推定部16は各ヨーレート間で形成したリサージュ図を基に路面摩擦係数を推定し、更に路面摩擦係数が得られない場合、前輪すべり角比較路面μ推定部17は各前輪すべり角を比較し路面摩擦係数を推定する。
Claim (excerpt)：
車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、車両の運動モデルによりオブザーバを形成し、このオブザーバに検出した車両運動状態を入力してヨーレートと横加速度の少なくとも一方のパラメータを基本パラメータとして推定する基本パラメータ推定手段と、高μ路面における車両の運動モデルを予め形成し、この高μ路車両運動モデルに検出した車両運動状態を入力して高μ路面における上記パラメータを高μ路基準パラメータとして推定する高μ路基準パラメータ推定手段と、低μ路面における車両の運動モデルを予め形成し、この低μ路車両運動モデルに検出した車両運動状態を入力して低μ路面における上記パラメータを低μ路基準パラメータとして推定する低μ路基準パラメータ推定手段と、上記基本パラメータと上記高μ路基準パラメータと上記低μ路基準パラメータを基に路面摩擦係数を推定する路面μ推定手段と、を備えたことを特徴とする車両の路面摩擦係数推定装置。
IPC (4)：
B60T 8/58 ,  B60K 17/348 ,  B60T 8/24 ,  G01N 19/02
FI (4)：
B60T 8/58 Z ,  B60K 17/348 B ,  B60T 8/24 ,  G01N 19/02 B
F-Term (6)：
3D046BB23 ,  3D046HH08 ,  3D046HH21 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046HH46
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
  • 車両用タイヤ・路面間摩擦状態推定装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-240810   Applicant：本田技研工業株式会社
  • 車両横速度検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-005713   Applicant：トヨタ自動車株式会社
  • 特開平3-258652
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