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J-GLOBAL ID：200903012361332494

自律行動ロボット

Inventor： 坂上 義秋 ,  檜垣 信男 ,  住田 直亮 ,  吉田 雄一
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 志賀 正武 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001251642
Publication number (International publication number)：2003062777
Application date： Aug. 22, 2001
Publication date： Mar. 05, 2003
Summary：

【要約】【課題】 視線を呼びかけた人の方向に向けたり、対面者の顔を認識したり、いくつかの命令に応じた行動をとることができる自律行動ロボットを提供する。【解決手段】 まず、人物その他の音源から発せられた音が、音検出部12により検出される。次に、検出された音に基づいて、音源定位処理部221が作動することにより、その音を発した音源の方向が特定される。さらに、頭部駆動部13の作動により、周辺の画像を撮影する撮像部11が設置されたロボット頭部1が制御されて、その撮影方向が特定された音源の方向に向けられる。そして、撮像部11の作動により、音源の方向の周辺の画像が撮影される。次いで、目標画像抽出部241の作動により、撮影された画像から特定の形状を有する目標画像が抽出される。そして、動作指示部25の指示により、ロボット頭部1の撮影方向が制御されて抽出された目標画像の方向に向けられる。

Claim (excerpt)：

音源から発せられた音を検出する音検出手段と、検出された音に基づいて音源の方向を特定する音源定位手段と、周辺の画像を撮影する撮像手段と、撮影された画像から特定の形状を有する目標画像を抽出する目標画像抽出手段と、特定された音源方向および抽出された目標画像に基づいて該目標画像に向かう方向に前記撮像手段の撮影方向を制御する制御手段とを有することを特徴とする自律行動ロボット。

IPC (8)：

B25J 13/00 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00 ,  G06T 1/00 340 ,  G06T 7/00 100 ,  G06T 7/60 250 ,  G10L 15/00 ,  G10L 15/28

FI (8)：

B25J 13/00 Z ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 C ,  G06T 1/00 340 A ,  G06T 7/00 100 C ,  G06T 7/60 250 C ,  G10L 3/00 551 H ,  G10L 3/00 511

F-Term (64)：

2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150DF03 ,  2C150DF04 ,  2C150DF06 ,  2C150ED42 ,  2C150ED47 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF23 ,  2C150EF28 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007AS36 ,  3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS04 ,  3C007KS11 ,  3C007KS39 ,  3C007KT03 ,  3C007KT04 ,  3C007KT11 ,  3C007KX02 ,  3C007MT14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA04 ,  3C007WA13 ,  3C007WA14 ,  3C007WB17 ,  3C007WB19 ,  5B057BA11 ,  5B057BA13 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5D015KK00 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA15 ,  5L096GA38 ,  5L096GA40 ,  5L096HA02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

• 自律行動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-144090   Applicant：日本電気株式会社
• 情報処理装置および方法、並びに記録媒体
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-375773   Applicant：ソニー株式会社
• 画像認識方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-158394   Applicant：沖電気工業株式会社
• 人物の3次元姿勢推定方法および装置ならびに人物の肘の位置推定方法および装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-353596   Applicant：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
• 車両認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-122899   Applicant：松下電器産業株式会社
• 侵入物体認識方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-332051   Applicant：沖電気工業株式会社
• ロボット装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-008184   Applicant：シャープ株式会社