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J-GLOBAL ID：200903012658508303

車体運動実現方法及び装置

Inventor： 小野 英一 ,  服部 義和 ,  村岸 裕治 ,  鯉渕 健
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
Agent (2)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003385729
Publication number (International publication number)：2005145252
Application date： Nov. 14, 2003
Publication date： Jun. 09, 2005
Summary：

【課題】 車体発生合力及びヨーモーメントの各々の大きさによらないで所定の車体運動を実現する。【解決手段】 各種センサにより検出された各種の車体の状態量を取り込む(102)。各輪毎に、最大摩擦力Fimaxを演算する(104〜110)。最大摩擦力Fimax及びその他の物理量を用いて、車体発生合力がヨーモーメントより大きい場合の評価関数と、車体発生合力がヨーモーメント以下の場合の評価関数と、を用いて作成された、車体発生合力及びヨーモーメントの各々の大きさによらない評価関数を定義する(112)。第3の評価関数を用いて、各輪のタイヤ発生合力qiの方向を演算し(114)、演算された各輪のタイヤ発生合力の方向等を用いて、各輪の制駆動力、舵角を求め(116)、求めた各輪の制駆動力、舵角に基づいて、各輪を制御する(118)。【選択図】 図6

Claim (excerpt)：

タイヤ発生力の方向を含む評価関数を用いて、所定の車体運動を得るための所望のヨーモーメント及び車体発生力を実現するように、各輪毎に、タイヤ発生力の方向を算出し、算出したタイヤ発生力の方向を用いて、該車体運動を実現する車体運動実現方法であって、 前記評価関数は、所望の車体合力及びヨーモーメントの各々の2乗和と、各輪で一定と仮定した路面とタイヤとの間の摩擦係数である路面摩擦係数利用率と、の比に相当する評価関数であることを特徴とする車体運動実現方法。

IPC (2)：

B60T8/58 ,  B60R16/02

FI (2)：

B60T8/58 E ,  B60R16/02 661Z

F-Term (23)：

3D032CC14 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA24 ,  3D032DA25 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DC07 ,  3D032DC08 ,  3D032DC31 ,  3D032DD02 ,  3D032EB04 ,  3D032FF01 ,  3D032GG01 ,  3D046BB21 ,  3D046BB23 ,  3D046CC02 ,  3D046HH08 ,  3D046HH21 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046HH26 ,  3D046HH36

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 特願2003-024177号明細書
  
• 車輌の運動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-332652   Applicant：トヨタ自動車株式会社

Cited by examiner (2)

• 車両制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-273635   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車輌の走行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-378527   Applicant：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所