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J-GLOBAL ID：200903014481117115

障害物予測装置

Inventor： 本郷 武朗 ,  小島 真一 ,  内山 祐司 ,  白木 伸征
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002087036
Publication number (International publication number)：2003276538
Application date： Mar. 26, 2002
Publication date： Oct. 02, 2003
Summary：

【要約】【課題】先行車前方の障害物を予測する障害物予測装置を提供する。【解決手段】コンピュータ装置30に、車間距離と相対速度が測定可能なミリ波レーダ10、画像センサ20を備える。又、コンピュータ装置30内に、先行車の横方向移動を検出する横方向移動検出部37と障害物判断部38を形成する。横方向移動検出部37は、画像センサ20で撮像された先行車とその側方の車線との距離変化から横方向移動を検出する。検出にあたっては、画像上の距離変化に(車間距離/焦点距離)を乗算する。これにより、先行車が遠方でも近接でも、実際の移動距離に換算する。障害物回避は、所定距離移動、静止、復帰等の移動パターンがあり、且つ、それは所定時間内で行われる。よって、障害物判断部38によって、そのパターン、及び先行車の横方向移動量、所定時間等を調べる。これにより、先行車前方の障害物が予測可能。

Claim (excerpt)：

車両走行において、先行車前方の障害物を予測する障害物予測装置であって、先行車とその周辺を画像で検出する画像センサと、先行車両までの車間距離を測定する車間距離測定手段と該画像センサの検出結果と前記車間距離測定手段の測定結果に基づいて、前記先行車の横方向移動を検出する横方向移動検出手段と、前記横方向移動検出手段の検出結果に基づいて、前記先行車前方の障害物を判断する障害物判断手段とを備えたことを特徴とする障害物予測装置。

IPC (4)：

B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G08G 1/16

FI (4)：

B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 626 G ,  G08G 1/16 C

F-Term (7)：

5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5H180LL08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 車線位置推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-181070   Applicant：株式会社日立製作所, 株式会社日立カーエンジニアリング
• 車両の走行制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-222171   Applicant：三菱自動車工業株式会社
• 車両用障害物認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-352524   Applicant：日産自動車株式会社