車線維持支援装置及び車線維持支援方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (4)：森哲也 , 内藤嘉昭 , 崔秀▲てつ▼ , 宮坂徹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008190120
Publication number (International publication number)：2009234560
Application date： Jul. 23, 2008
Publication date： Oct. 15, 2009
Summary：

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。【解決手段】自車両が走行する走行車線Lの幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に横変位基準位置LXL、LXRを設ける。そして少なくとも左右の横変位基準位置LXL、LXR以内に自車両が位置する場合、ヨー角偏差が小さくなるように自車両をフィードバック制御する。また、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置LXL、LXRよりも外に自車両がいる場合、上記角度偏差および横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

走行車線に対する自車両の横方向変位に関する情報を取得する横方向変位取得手段と、自車両が走行する走行車線に横方向変位閾値を設ける横方向変位閾値設定手段と、上記横方向変位閾値からの自車両の横変位偏差を小さくする第1の制御量を算出する第1制御量算出手段と、上記走行車線に対する自車両の進行方向の角度偏差を小さくする第2の制御量を算出する第2制御量算出手段と、自車両が上記走行車線の幅方向中央側から上記横方向変位閾値を通過する際に、上記横方向変位閾値より上記走行車線中央側では第2の制御量、上記横方向変位閾値よりも上記走行車線の幅方向外側では少なくとも第1の制御量に基づき、車輪の転舵角若しくは転舵トルク又は制駆動量若しくは制駆動力を制御する進行方向制御手段と、を備えることを特徴とする車線維持支援装置。

IPC (9)：

B60W 30/12 , B62D 6/00 , B62D 5/04 , B60T 8/17 , B60W 10/04 , B60W 10/18 , B60W 10/20 , B60W 30/00 , B60W 10/00

FI (9)：

B60K41/00 332 , B62D6/00 , B62D5/04 , B60T8/17 D , B60K41/00 301A , B60K41/00 301F , B60K41/00 301G , B60K41/00 610J , B60K41/28

F-Term (70)：

3D041AA00 , 3D041AD00 , 3D041AD51 , 3D041AE00 , 3D041AE02 , 3D041AE41 , 3D232CC20 , 3D232CC32 , 3D232DA03 , 3D232DA13 , 3D232DA15 , 3D232DA21 , 3D232DA23 , 3D232DA24 , 3D232DA27 , 3D232DA32 , 3D232DA50 , 3D232DA63 , 3D232DA84 , 3D232DA91 , 3D232DC08 , 3D232DC33 , 3D232DC34 , 3D232DC38 , 3D232DD01 , 3D232DD02 , 3D232DD05 , 3D232DD17 , 3D232EA01 , 3D232EB04 , 3D232EB11 , 3D232EB12 , 3D232EC22 , 3D232EC37 , 3D232EC40 , 3D232FF01 , 3D232FF07 , 3D232GG01 , 3D233CA02 , 3D233CA03 , 3D233CA13 , 3D233CA16 , 3D233CA17 , 3D233CA18 , 3D233CA19 , 3D233CA20 , 3D233CA21 , 3D233CA31 , 3D233CA33 , 3D233CA35 , 3D233MA02 , 3D246AA08 , 3D246BA02 , 3D246DA01 , 3D246EA02 , 3D246EA05 , 3D246EA18 , 3D246EA19 , 3D246GB36 , 3D246HA13A , 3D246HA14B , 3D246HA15A , 3D246HA18A , 3D246HA54A , 3D246HA64A , 3D246HA80B , 3D246HA86A , 3D246HB02B , 3D246HB18A , 3D246HB20B

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

特許第3729494号公報

Cited by examiner (4)

車輌の操舵制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-338546 Applicant：トヨタ自動車株式会社
車線逸脱防止装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-340187 Applicant：日産自動車株式会社
車線逸脱防止装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-358478 Applicant：三菱自動車工業株式会社

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