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J-GLOBAL ID：200903016411068942

2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法

Inventor： 高西 淳夫 ,  林 憲玉 ,  金島 義治 ,  安藤 俊平 ,  佐藤 基広 ,  菅原 雄介
Applicant, Patent owner： 学校法人 早稲田大学
Agent (1)： 牛木 護 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001151562
Publication number (International publication number)：2002346957
Application date： May. 21, 2001
Publication date： Dec. 04, 2002
Summary：

【要約】【目的】補償軌道生成において歩行に影響の少ないパラメータを明確にし、補償軌道生成時間を大幅に短縮でき、これによって歩行中のパターン生成を可能にし、リアルタイムな歩行パターン生成により人への追従運動を実現できる2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法を提供する。【構成】この2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法は、各関節のモーメント補償軌道を体幹部と腰部とに分けて算出し、体幹部と腰部の協調によるモーメント補償軌道算出アルゴリズムを決定し、これを用いて歩行パターンを歩行中にリアルタイムで作成するようにしたものである。

Claim (excerpt)：

人間型2足歩行型ロボットにおいて、視覚センサ及び/又は音声入力センサからの歩行パターン変更情報を認識し、この歩行パターン変更情報に従って歩行パターンをリアルタイムで変更可能としたことを特徴とする2足歩行型ロボットの動作軌道制御方法。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (2)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z

F-Term (11)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS39 ,  3C007KT01 ,  3C007LV12 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WB17 ,  3C007WB19