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J-GLOBAL ID：200903017322478483

移動ロボットの制御装置

Inventor：
鈴木 喜雄

About 鈴木 喜雄


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000384397
Publication number (International publication number)：2001239480
Application date： Dec. 18, 2000
Publication date： Sep. 04, 2001
Summary：
【要約】【課題】ロボットの移動用の各アクチュエータの動作制御を担う局所コントローラが、中央コントローラからの指令データを正常に受信できなくなったような状況でも、ロボットの転倒等の異常動作を極力回避することができる装置を提供する。【解決手段】中央制御器15からの指令データに基づき電動モータ16の動作制御を行うモータ用局所制御器17は、指令データを正常に受信することができなくなったとき、メモリ28に記憶保持された指令データに基づいて電動モータ16の動作制御を行う。メモリ28には、中央制御器15から送信された所定期間分の過去の指令データや、あらかじめ定めた所定の指令データを記憶保持しておく。
Claim (excerpt)：
少なくともロボットの移動用のアクチュエータを含む複数のアクチュエータと、各アクチュエータの近傍でそれぞれ各アクチュエータに接続して設けられ、各アクチュエータの動作制御を担う複数の局所制御器と、各局所制御器に接続して設けられ、各局所制御器が制御する各アクチュエータの動作を規定する指令データを逐次生成しつつ各局所制御器に送信する中央制御器とを備えた移動ロボットの制御装置において、各局所制御器に対応するアクチュエータに係わる所定期間分の前記指令データを記憶保持する記憶手段と、前記各局所制御器における前記中央制御器からの指令データの受信状態を監視し、該指令データの受信不良が生じたとき、前記記憶手段に記憶保持された前記所定期間分の指令データに基づいて該局所制御器に対応するアクチュエータの動作制御を行う手段とを各局所制御器に備えたことを特徴とする移動ロボットの制御装置。
IPC (3)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/06
FI (3)：
B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z ,  B25J 19/06
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (4)
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